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6400R工业机器人机械培训资料 第一章 机器人的总体介绍 ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的应用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备的控制。机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的工作。该机器人广泛应用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是 《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。 《编程手册》：程序语句的说明 《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。 1.1机器人的组成： 机器人由本体和控制电柜组成 IRB6400R机器人本体的6个轴示意图 机器人本体上标签实例 机器人电柜标签实例 机器人控制电柜示意图 1.2机器人在安全方面的一些特性： 操作模式的选择—机器人可以在手动模式下运行也可以在自动模式下运行，在手动状态下，只有示教器可以使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。 减速运行—在手动模式下，机器人运行的最大速度是250mm/s。 使能键――手动模式下，机器人运行必须按下使能键，当使能键松开后，机器人所有的动作马上就停下来。 遥控杆—使用遥控杆移动机器人，避免在操作面板上寻找相应的按钮。 急停开关—在操作面板上有一个急停开关，当有紧急情况发生的时候，按下这个开关，整个机器人就会马上停下来。 外部的安全信号――外部的安全信号也可以接入机器人的安全链中去，比如安全门、急停开关等。 延时停止—延时停止是一种平稳的停止，当该停止按钮按下后，机器人将继续把当前的程序执行完，然后停止下来。 过载保护—当机器人在工作的过程中有外部的机械冲击，比如碰撞、电极杆粘连等，机器人回马上停止下来，并从停止位置有一个轻微的回弹。 电子凸轮控制机器人运行的范围—机器人的每一个轴可以使用软件的方式控制运行的角度范围，1-3轴除了软件控制运行范围外，还有机械的限位块。 机器人控制柜操作面板上操作模式选择 1.3维护保养的一些特性： --使用的是免维护的伺服电机 --各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品更换容易。 --内部电缆使用的是长寿命设计，即使损坏，模块化设计更换也很容易。 --程序记忆电池报警功能。 第二章 机器人搬运和安装 开箱后首先检查机器人有没有损坏，机器人运行的环境温度是5-50度，保存的温度是-25～55度，空气必须干燥，下表列出的是IRB6400R机器人各种型号的重量。 下图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿态。 机器人底座安装尺寸 机器人底座安装示意图 第三章 维护保养 检修周期以及检修部位 保养项目 检查周期 检修周期 0.5年 1年 2年 3年 4年 二轴平衡装置轴承检查 Y 二轴平衡装置轴承润滑 Y 二轴平衡装置活塞杆及导向部分润滑 Y 电缆检查 Y 一轴机械限位检查 Y 六轴齿轮箱换油 Y 一轴齿轮箱换油 Y 2-5轴齿轮箱换油 Y 1-5轴油位检查 Y 其中检查项目包括的内容： 检查机器人表面有没有油渍，如果发现有漏油的现象要及时查出漏油点及漏油的原因，并做相应的处理。 检查各轴齿轮间隙，仔细听机器人运行的时候是否有异响，用手感觉各轴齿轮间隙是否良好。 检查电柜到机器人之间连接电缆表面是否有破损的现象。 检查整个机器人表面是否有损坏的部位，如果有刮伤或其他损伤，应立即查出损伤的原因，并做相应的调整。 具体的检修项目以及各轴更换润滑油的方法见下表。 工序号 NO.OP 设备部位 SOUS-ENSEMBLE 检 修 内 容 DESCRIPTION D’INTRVENTION 1 机身 周期：一年 用吸尘器或者抹布清洁机器人表面。不能用溶剂清洗，也不能使用压缩空气吹表面灰尘。 2 平衡装置 周期：三年 将机器人2轴运动到平衡装置处于垂直状态 1.查平衡装置导向套的磨损状态，如果磨损严重的予以更换（3HAC3476-1）。 2.清洁活塞杆后重新涂上润滑脂（optimol longtime pd0）。 3 机械限位检查 周期：一年 检查机械限位装置是否变形和损坏，如果油损坏要更换。 停止销：3HAC 3667-1 活动挡块：3HAC4657-1 3 1轴齿轮箱润滑 周期：四年 一轴齿轮箱油位检查及换油3L（图一） a.拆卸通气孔10、加油孔11和排油孔12的堵头。 b.将旧油排空后装上排油孔堵头。 c.加