第五章系统的频率特性解析.ppt

例5.8 画出如下系统的奈奎斯特图，其中K，T均大于零 解：系统频率特性 幅频特性为 相频特性为 对于一般形式的系统频率特性 对于不同型次的系统，其奈奎斯特图具有以下特点： （1）当 时，奈奎斯特图起点取决于系统的型次 0型系统 起始于正实轴的某一有限点； I型系统 起始于相位角为 的无穷远处，渐近线为一平行于虚轴的直线； II型系统 起始于相位角为 的无穷远处。 （2）当 时，若 ，奈奎斯特图以顺时针方向收敛于原点，即幅值为零，相位角与分母和分子阶次之差有关，即 （3）当 含有零点时，其频率特性 的相位将不随频率的增大而单调减小，奈奎斯特图会产生“变形”或“弯曲”，具体画法与各环节的时间常数有关。 5.4 最小相位系统的概念 1. 最小相位系统 最小相位系统：系统开环传递函数 的所有零点和极点都在s平面的左半平面。 特点：频率从零变化到无穷大，相位角变化范围最小，且当 时，其相位角为 2. 非最小相位系统 非最小相位系统：系统开环传递函数 有零点或极点在s平面的右半平面。 特点：频率从零变化到无穷大，相位角变化范围总大于最小相位系统，且当 时，其相位角不等于 例5.10 判断下面传递函数是否为最小相位系统，分别画出伯德图，并比较相频特性，其中T1 T2 0 解：分别写出三个系统零点和极点并画出分布图 可以看出它们中只有 为最小相位系统， 和 为非最小相位系统。 可以看出它们的幅频特性相同，相频特性不同分别为： 例5.11 已知系统的传递函数如下，求其频率特性 解：该系统为非最小相位系统，其频率特性为： 幅频特性为 相频特性为 右图为其奈奎斯特图（其中k取3） 5.6 闭环频率特性与频域性能指标 1.闭环频率特性 如图所示系统其闭环传递函数为 则 被称作闭环频率特性 2.频域性能指标 1 谐振峰值 和谐振频率 若 ，则谐振峰值为 ，又称相对谐振峰值，若取分贝值，则： 将闭环频率特性的幅值用 表示。 当 的幅值为 时， 的最大值 称作谐振峰值。 在谐振峰值处的频率 称为谐振频率。 例如：图示二阶系统频率特性为 幅频特性为 令 ，则： 当 取最大值 时，应满足： 可得： 在 范围内，系统会产生谐振峰值Mr ，而且 越小，Mr越大；谐振频率 与系统的阻尼自然频率 ，无阻尼自然频率 有如下关系： 当 时， ， ， 系统产生共振。当 时，系统不存在谐振频率 ，即不产生谐振。 二阶系统Mr与阻尼比 的关系如图46所示。当 时Mr迅速增大，此时瞬态响应超调量Mp也增大，当 时，Mr和Mp存在着相似关系。对于机械系统，通常要求 2 截止频率 和频宽 截止频率是指系统闭环频率特性的对数幅值下降到其零频率幅值以下3dB时的频率，即： 故 也可以说是系统闭环频率特性幅值为其零频率幅值的 时的频率，如图： 系统的频宽：指从0到 的频率范围。 频宽（或称带宽）表征系统响应的快速性，也反映了系统对噪声的滤波性能。大的频宽可以改善系统的响应速度，使其跟踪或复现输入信号的精度提高，但同时对高频噪声的过滤特性降低，系统抗干扰性能减弱。因此，必须综合考虑来选择合适的频带宽度。 一阶系统频宽的求解： 得： 故 一阶系统的截止频率 等于系统的转角频率 ，即等于系统时间常数的倒数。说明频宽越大，系统时间常数T越小，响应速度越快。 二阶系统频宽的求解： 即 求解得： 例5.12 已知单位反馈系统的开环传递函数为 解：闭环系统的传递函数为： 可得 所以 注意： 5.7 系统辨识 1.概述 系统辨识 是给系统施加一种激励信号（正弦、脉冲、三角波、方波或随机信号），测量系统的输入输出响应，然后对数据进行处理并获得系统的数学模型。 频率特性的获得方法： （1）根据频率特性的定义，用正弦信号作为激励信号求取实验频率特性 （2）根据频率特性与时间响应的关系，用单位脉冲、三角波、方波及其它波形信号激励，应用离散傅氏变换求取系统的实验频率特性 3.由伯德图估计最小相位系统的传递函数 （1）系统的型次和增益K 由系统幅频特性曲线低频部分近似估计。 （2）基本环节及转角频率 由渐进对数幅频特性曲线的斜率变化来确定。 例5.15 由试验得到的最小相位系统对数幅频图线，试估计系统的传递函数 解：（a）可以看出系统为0型并由两个惯性环节串联，传递函数一般形式为 故有 因为 所以增益 由图中所示的转折频率可以确定： （b）可以看出系统为I型并由一个积分和惯性环节串联，传递函数一般形式为 当 时，对应的幅值为10dB，即 故 所以 由图中转折频率确定 ，故系统的传递函数为： （c）可以看出系统为I型并由一个积分和两个惯性环节串联，增益K＝100，两个转折频率分别为0.01和100。 故系统的传递函数为 （d