第5章系统的稳定性-过控概论.ppt

通知 《控制工程基础》课预定于 16周 周2下午7-8节考试（闭卷），具体考场安排随后通知。 《控制工程基础》实验安排 时间安排： B130309-10班：第12周、周六 上午 8:30开始 B130311班：第12周、周六 下午 2:00开始 地 点：西区 实验楼C-309 指导老师：刘老师 特殊情况处理： 劳斯阵列的任一行中第1列元为0，而其余元素不全为0； 方法1：用一个很小的正数e代替第1列等于0的元素参与后续计算，并令e →0求极限判断符号。 方法2：用s=1/p代入原方程得到一个新的含p的多项式，再对此多项式应用劳斯稳定判据，可得相同结论。 例1：设系统特征方程为s4+2s3+s2+2s+2=0，试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 a.若P=0，且 N=0，即GH曲线不包围（-1，j0）点，则闭环系 统稳定； b.若P≠0，且N=P，即GH曲线逆时针绕（-1，j0）点P圈，则 闭环系统稳定，否则是不稳定系统。 不稳定系统分布在s右半平面极点的个数可按下式求取： Z=P-N c.若GH曲线通过（-1，j0）点L次，则说明闭环系统有L个极 点分