4upsrps并联机构运动学性能分析与优化动力学—本科毕业设计.docVIP

分类号：T 密 级：公 开 UDC： 单位代码：10424 孙 先 洋 申请学位级别：硕士学位 领域名称：机 械 工 程 指导教师姓名：陈 修 龙 职 称：副 教 授 副指导教师姓名：朱 苏 宁 职 称：高级工程师 山 东 科 技 大 学 二零一三年五月 论文题目： 4-UPS-RPS并联机构运动学性能分析与优化 作者姓名：孙 先 洋 入学时间：2011年9月 领域名称：机 械 工 程 研究方向：先进设计与制造技术 指导教师：陈 修 龙 职 称：副 教 授 副指导教师：朱 苏 宁 职 称：高级工程师 论文提交日期： 2013年5月 论文答辩日期： 2013年6月8日 授予学位日期： KINEMATICS PERFORMANCE ANALYSIS AND　OPTIMIZATION OF 4-UPS-RPS PMT A Dissertation submitted in fulfillment of the requirements of the degree of MASTER OF ENGINEERING from Shandong University of Science and Technology by Sun Xianyang Supervisor: Associate Professor Chen Xiulong College of Mechanical and Electronic Engineering May 2013 声 明 本人呈交给山东科技大学的这篇工程硕士学位论文，除了所列参考文献和世所公认的文献外，全部是本人在导师指导下的研究成果。该论文资料尚没有呈交于其它任何学术机关作鉴定。 硕士生签名： 日 期： AFFIRMATION I declare that this dissertation, submitted in fulfillment of the requirements for the award of Master of Engineering in Shandong University of Science and Technology, is wholly my own work unless referenced of acknowledge. The document has not been submitted for qualification at any other academic institute. Signature: Date:  摘 要 本文以一种新型五自由度并联机构—4-UPS-RPS并联机构作为研究对象，对其位置反解、运动学及其性能、结构参数优化设计等方面进行了全面系统的研究。 对4-UPS-RPS并联机构的结构进行了介绍，利用Kutzbach Grubler公式计算出了机构的自由度数；建立了位置反解数学模型，并进行了运动反解分析，完成了刀位数据的坐标转换；对机构进行虚拟运动仿真，用球坐标搜索法确定了该并联机构的工作空间。 推导出了该并联机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵，对速度和加速度进行了分析，通过对比Matlab数值计算和Adams虚拟仿真的结果，相互验证了反解数学模型和雅克比矩阵的正确性。定义了力和力矩灵巧度评定指标、速度加速度评定指标，对平均条件数、最小奇异值和可操作性三个灵巧度评定指标进行了分析，并对以上指标进行了三维可视化仿真分析。 综合以上指标，定义了一个综合评定指标—平方平均灵巧度系数指标，并基于平方平均灵巧度系数指标对并联机构进行了结构优化分析，得到了动平台和定平台铰链点分布角及其所在圆半径的最优参数。 关键词：并联机构，工作空间，雅克比矩阵，运动学分析，结构优化