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绪 论 陀螺仪的基本定义及其分类 陀螺仪的组成与结构 陀螺仪的应用 陀螺电机 陀螺电机 陀螺仪（单自由度） 陀螺仪（双自由度） 陀螺仪（单自由度液浮陀螺仪的外形结构） 陀螺仪（二自由度液浮陀螺仪的结构） 陀螺仪（挠性陀螺仪） 陀螺仪（挠性陀螺仪） 陀螺仪（静电陀螺仪） 陀螺仪（静电陀螺仪） 振动陀螺仪 振动陀螺仪 振弦陀螺仪 微机械振动陀螺仪 二自由度振动陀螺仪 现代陀螺仪 某些测量角运动参数的传感器不是利用旋转物体的惯性特性，但也能够用于运动体的角运动测量，这类传感器的主要代表就是光学陀螺。 机抖环形激光陀螺（单轴） 环形激光陀螺的外形 激光陀螺（三轴） 干涉式光纤陀螺（单轴） 微型光学陀螺 加速度计 液浮摆式加速度计 挠性摆式加速度计 摆式加速度计 陀螺积分加速度计 微机械加速度计 微机械加速度计 陀螺仪的应用 （1）惯性稳定 （2）惯性导航 （3）惯性测量 稳定平台（单轴） 惯性导航（系统结构） 平台式惯性导航系统 动力调谐陀螺捷联系统 激光陀螺捷联系统 光纤陀螺捷联系统 光纤陀螺捷联系统 光纤陀螺捷联系统（外形） 惯性制导技术 惯性测量（测井） 惯性技术的发展历程 惯性技术的历史始于对陀螺仪应用的探索，系统技术与器件技术相辅相承，系统的应用促进了器件技术的进步，高精度系统的需求是新型器件与系统出现的动力。 惯性技术的发展已历经一个多世纪，目前已发展成为集经典的基础理论和近代物理、自动控制、电子技术、精密仪器技术、计算机于一体的多学科交叉的综合性尖端技术。惯性技术已经成为一个国家科技水平和军事实力的重要标志。 大体进程如下： 1852年，傅科 世界上第一台试验用陀螺罗经。 1908年，安休斯 德国;1909年,斯佰利 美国 舰船陀螺罗经、应用技术形成和发展的开端。 1923年 舒勒 德国 提出舒勒调谐原理。 1942年：德国V-2火箭，安装了陀螺仪，用于水平和航向姿态稳定，在纵轴方向安装了陀螺积分加速度计，以测量火箭入轨的初始速度，这是惯性制导系统的雏形。 50年代末到60年代初，主要使用液浮陀螺、气浮陀螺和动力调谐陀螺，并构成平台式惯性系统，在飞机、舰船、导弹和航天器上装备了大量的惯性系统。 70年代，静电陀螺仪构成的高精度平台式惯性系统达到实用阶段；激光陀螺达到惯性级，光纤陀螺、半球谐振陀螺出现。 80年代，激光陀螺捷联系统工程应用，惯性技术发展又一重大进步。 90年代后，微纳米技术成功应用于大规模集成电路，微电子机械加工技术（MEMT）制造的微传感器和微机电系统（MEMS）出现。这是新世纪传感器领域中具有革命性意义的一项新技术。 发展与展望 （1）经典陀螺仪（液浮、挠性、静电等、三浮） （2）光学陀螺仪 （3）微机械陀螺仪 （4）微型光学陀螺仪 （5）其他（核磁共振陀螺、原子陀螺、超导陀螺等） 小结 1. 陀螺仪的组成 2. 陀螺仪的分类 3. 主要应用和发展方向 A-A 信号电极 故障检测电极 玻璃 硅 蚀刻 挠性顶尖 检测质量 机体 支承 滑环 伺服电路 电源 稳定平台（三轴） 稳定平台的应用 平台式惯性导航系统 平台式惯性导航系统 捷联式惯性导航系统 垂直陀螺仪 测量弹体的航向角和滚动角 水平陀螺仪 输出导弹程序飞行指令信号 测量弹体的俯仰角 射击平面 竖轴 横轴 纵轴 * * 旋转刚体的定向性 Ω ω F 转子体 转子体的轮缘 端盖 轴 垫片 定子组件 滚珠轴承 磁滞环 陀螺仪 陶瓷壳体 球形转子 球面电极 球面电极分布情况 陀螺仪（静电陀螺仪结构） 单基片上的10个微型光学陀螺 *