同济 理论力学 第10章 动量矩定理.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例10-16：杆OA长l，重P。可绕过O点的水平轴转动，A端铰接一半径为R、重为Q的均质圆盘，初瞬时OA杆处于水平位置，系统静止。略去各处摩擦，求OA杆转到任意位置（用?角表示）时的角速度?及角加速度a。 解：受力分析 由圆轮受力图 因此?＝?0＝0，圆盘在运动过程中作平移 运动分析 Q 整体对O点应用动量矩定理 求OA杆的角加速度a JAa＝0 由上式解出 求OA杆的角速度w 分离变量 积分 得 当瞬心离质心矩离是常数，或瞬心的加速度恒指向质心时也可以选瞬心为动量矩的矩心。 例1: 例2: vB vC vA wAB I vD D 例10-17： 定齿轮固定在水平面上，重量为P的杆绕O点转动，杆长l，并通过O1，带动半径r，重为P1的动齿轮转动,已知：主动力偶为M。求动齿轮的角加速度，两个齿轮之间的切向力。 解: 杆对0取动量矩: 轮对A取动量矩: 运动学关系: 有: 轮对质心取动量矩: 0 01 l 600 M ?0 0 600 M Fn F? FN F Fx Fy Fn’ 01 ?01 F?’ A 例10-18：均匀圆盘重量均为P，半径均为r。求：B物体滚下时质心的加速度与绳子张力。 解: 加速度: 绳子张力: A B P P aB F F aB aA 例10-19：均质鼓轮放置粗糙的地面上，在半径为r 的轴柱上绕着绳索，索的拉力为F1，F2。求：轮的角加速度，摩擦力。 解: [0]: [x]: [或]: 运动学关系: 得: R F2 F1 0 I FN F ? a 例10-20：一根筷子在光滑地面上，开始时手拿着如图示位置，然后松手,求：筷子此时的角加速度和地面的正压力。 解: 条件:1. aCx=0 Y方向投影: [c]: [y]: x y P ? F al/2 ac a A aA 2. t=0, w=0。 例10-21：截面为A的水管约束如图，单位时间内流过管道的水体质量为m，求：A，B支座的动反力。 解: FB动 FAx动 FAy动 例10-22：均质杆重为P，被绳索如图约束，突然剪断右侧绳索,求：此时左侧绳索张力。 解: 条件: vA=0 运动学关系: ? ? n 600 A B C P FA a?A 例10-23：4kg的均质板静止悬挂。求：B点的绳或弹簧被剪断的瞬时，质心加速度各为多少。 解： 1.考虑第一种情况，作受力分析和运动分析，如图所示。 应用刚体平面运动微分方程 又由(1)知acx＝0 初瞬时?＝0 则有 所以 (4) 联立解(2)(3)(4)式 2.考虑第二种情况，受力分析如下， 初瞬时弹簧还未变形，弹簧力为 根据平面运动微分方程 由(2)式得 m/s2 本章结束 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 动力学 §10-1 转动惯量 一、转动惯量的一般公式 刚体对坐标轴的转动惯量: 不计厚度的平面刚体: 第十章 动量矩定理 例10-1： 已知质量m的匀质杆，杆长为l，求转动惯量Jz 回转半径 即： z x dx dm x 例10-2：匀质平板如图示,边长分别为a,b长度.求:(1)对边的转动惯量,(2)对平板角端的转动惯量。 例10-3：试计算半径为R的均质等厚圆板对于中心轴的转动惯量。 解： 例10-4：试计算半径为R的均质圆柱体对于中心轴的转动惯量。 二、转动惯量的平行移轴公式 质心C的坐标为（d,0,zC） 任一质量元dm的坐标为（x、y、z） 转动惯量的平行移轴公式 zC x zO 例10-5： 匀质杆质量m，杆长l，求转动惯量JzC 定义：质点动量 对O点的矩 质点动量对 z 轴的矩 设质点A的动量为 ，对固定点的矢径为r。 ? 质点的动量矩 ? 质点系的动量矩 定义： §10-2 质点系的动量矩 O z A O z A z A z a b ? 质点系对固定点O的动量矩与对质心C点动量矩的关系 考虑到质心公式 和 其中 1、Q点与质点系的质心C点重合： 讨论： 质点系对任一固定参考点O的动量矩，等于质点系相对于质心的动量矩与质心的动量对O点之矩的矢量和 2、当Q点与质心C重合： 3、当Q点为固定点 ： 4、当 时 ： 三、定轴转动刚体的动量矩： 作平面运动的刚体对任一固定点O的动量矩 例10-6： 已知半径为r的均质轮，在半径为R的固定凹面上只滚不滑，轮重W，均质杆OC重P，杆长l，在图示瞬时杆OC的角速度为 ，求系统在该瞬时对O点的动量矩 解： §10-3 质点系动量矩定理 一、质点系对固定点O的动量矩定理 质点系对任一固定点的动量矩对时间的导数，等于作