01第1章14春bk.ppt

* A A ABBC 导杆 原动件 A 导杆 原动件 ABBC 转动导杆机构 摆动导杆机构 摆动滑块机构 固定滑块机构 * 要求：能实现预定的运动规律、灵活、可靠、传力好 Ⅲ 铰链四杆机构的特性 特性： 运动特性：1.曲柄存在的条件 2.急回特性 传力特性：3．压力角和传动角 4．死点位置 * 1．曲柄存在的条件 1）最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和（必要条件） 2）最短杆是机架或连架杆 双曲柄机构 双摇杆机构 连架杆 连架杆 曲柄摇杆机构 机架 连杆 如果：最短杆长度+最长杆长度＞其余两杆长度之和： 双摇杆机构 * 习题1-2 * 2. 急回特性 现象 * 曲柄和连杆共线位置 （极限位置1） 曲柄和连杆共线位置 （极限位置2） 行程速比系数K： 极位夹角： 原因 描述 两个极限位置的夹角θ: 极位夹角 φ1=180o+ θ φ2=180o- θ * 铰链四杆机构 * 前言 机械 * 机械： 机构和机器的总称 * 动力部分 传动部分 工作部分 控制部分 辅助系统 传动设计、结构设计 强度设计、精度设计 机械设计 零件 构件 机构 第1章 机构的组成及平面连杆机构 Ⅰ 机构的组成 一、零件、构件和机构含义 * 零件 构件 静联接 零件刚性组合 加工制造实体 机构 机器 与动力源 组合 具有确定的相对运动 关系的组合体 具有确定的相对运动关系， 能进行能量转换的组合体 ? 运动副 运动链 ? ? ?? 机械： 机构和机器的总称 动力部分 传动部分 工作部分 控制部分 辅助系统 * 二、运动副及其分类 构件之间的关系 运动副：构件之间通过一定的相互接触与制约，构成 保持相对运动的可动联接 ? ? * 低副：面接触 高副：点、线接触 回转副 移动副 * 三、运动链 两个以上构件通过运动副的联接而构成的系统 四、构件分类 固定件（机架）（参考坐标系） 运动件 原（主）动件（运动规律已知） 从动件 传动从动件（传递运动） 输出从动件（输出预期运动） 构件 * 平面机构：所有构件在相互平行的平面内运动的机构 五、平面机构运动简图 活塞泵机构 机构简图 例题1－1：绘制如图所示活塞泵机构的机构简图。 * 忽略---构件外形（高副除外）、断面尺寸、组成构件的零件数目 和联接方式 运动简图 用GB规定的简单符号和线条 按一定比例 绘制表示机构的简单图形 运动副和构件 组成情况 运动情况 反映---构件数目、运动副类型和数目、各运动副相对位置、 机架、主动件 * 回转副简图 移动副简图 螺旋副简图 运动副的表示方法 活动件 固定件 齿轮 凸轮 两个转动副 三个转动副 一个回转副 一个移动副 构件的表示方法 * 六、运动链成为机构的条件 运动链中，将某一构件固定，让其余构件按给定运动规律 相对该固定构件做运动，且运动确定，则运动链成为机构。 * 自由构件 1．自由度：相对参考系具有独立运动的数目 2．约束：运动副---------约束-----------自由度 3个自由度 2个自由度 低副构件 高副构件 3．自由度计算公式： W=3n – 2PL - PH 低副的数目 活动构件的数目 高副的数目 1个自由度 * 机构的主动件（原动件）数目=机构的自由度数目（W） W=0 W=-1 4．运动链成为机构的条件 W＞ 0 W=1 W=1 W=2 刚性桁架 超静定桁架 * 例1 例题 * 5.计算自由度的注意事项： 虚约束 复合铰链 局部自由度 * 识别 复合铰链：两个以上构件在同一处以转动副 相联接 K个构件构成（K－1）个回转副 * 例2 复合 铰链 例3 复合 铰链 * 尖顶 排除 某些构件所具有的自由度仅与其自身的局部运动有关， 不影响其他构件的运动 局部自由度：机构中出现一种与输出构件运动无关的自由度 * 虚约束：机构中不起独立限制作用的重复约束 （对机构运动不起限制作用的重复约束） * 导路重合的虚约束（2个移动副） 轴线重合的虚约束（2个转动副） 两构件间构成多个运动副 机构中对运动不起作用的对称部分 齿轮传动 除去 * 联接构件与被联接构件上联接点轨迹重合 除去 * 例4 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ 局部自由度 虚约束 * Ⅱ 铰链四杆机构的型式 平面机构 平面连杆机构 铰链四杆机构 低副 转动副 基本型式 机架 连杆 连架杆 连架杆 （整周回转：曲柄） （转角360o：摇杆） 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 * 雷达调整机构 缝纫机脚踏机构 粉碎