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串级控制系统整定实验练习
串级控制系统整定实验
实验目的：
1． 熟悉对象动态特性；
2． 掌握串级控制系统衰减曲线整定方法。
实验内容及步骤：
1 1 现有副对象： ，主对象 ?1 ? 10S?2 ?1 ? 10S?4
要求构成的串级控制系统：副调节器：P；主调节器：PI。1． 搭建串级控制系统
2． 断开主回路，用衰减曲线法，整定副回路。副调节器取 P 规律。反复调整比例带? ，做调节量阶跃扰动实验，直到衰减率ψ＝0.75～0.9。记录副回路输出曲线
3． 闭合主回路，用衰减曲线法，整定主回路。先将主调节器取 P 规律。反复调整主调节器比例带? ，做定值阶跃扰动实验，直到衰减率ψ＝0.75 或 0.9。
4． 按计算参数设置调节器参数，做给定值阶跃扰动，观察系统输出曲线。
5． 细调主副调节器参数,直到满意为止。指标要求：外回路衰减率约ψ＝0.9，副回路衰减率ψ＝0.75～0.9，主被调量超调量 20%，振荡次数 1.5。记录系统输出曲线。
6． 分别在副对象和主对象加阶跃扰动，记录系统输出曲线并分析得出结论。
三、附录
动态参数整定法：
Z-N 公式（ψ＝0.75） ? ? K T 参数 ? 规律 TI TD P ?? - - PI 1.1 ?? 3.3? - PID 0.85 ?? 2.0? 0.5? 衰减曲线整定法
对于，记下比例带?s ,测量振荡周期 TS ；对于ψ＝0.9，记下比例带?s ,测量上升时间 tr 。
按照下表公式计算 PID 参数 清华版，P58 。
ψ 规律\参数 ? TI TD 0．75 P ?s - - PI 1.2 ?s 0.5 TS - PID 0.8 ?s 0.3 TS 0.1 TS 0．9 P ?s - - PI 1.2 ?s 2 tr - PID 0.8 ?s 1.2 tr 0.4 tr
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