液压与气压传动第四章执行元件.ppt

第4章 执行元件 定义：按一定要求，将流体的压力能量转化为机械能，实现直线、转动和摆动运动的传动装置称为执行元件。 执行元件主要包括缸和马达。 缸用作为动力源，实现直线往复运动，输出力和直线位移。 马达用作为动力源，实现连续回转运动，输出力矩和角位移。 作用：压力能-机械能 用于实现直线往复运动 2. 活塞式液压缸 （1）单杆活塞缸 2) 工作原理： 职能符号： 3) 基本参数 a. 推力 b. 速度 4）单杆活塞缸的差动连接－差动缸 如令： （2）双杆活塞缸 3） 应用 4）安装方式 缸固定 杆固定 液压缸的组成 1 活塞和活塞杆 2 缸体和缸盖 3 密封装置 4 缓冲装置 5 排气装置 液压缸的缓冲装置 环形缝隙节流缓冲 液压缸的排气装置 缸盖上的排气孔 双作用双活塞杆液压缸的典型结构 双作用单活塞杆液压缸 2. 柱塞缸 （2）双柱塞缸 1.伸缩式液压缸 结构：由两个或多个活塞缸或柱塞缸套装而成，有单作用和双作用之分。 工作原理：　活塞或柱塞伸出时，从大到小，　　　　　　速度逐渐增大，推力逐渐减小。　　　　　　活塞或柱塞缩回时，从小到大。特点应用：工作时可伸很长，不工作时缩短，占地面积小，且推力随行程增加而减小 。  2.齿条活塞缸 1. 结构：叶片、缸体、输出轴 2. 参数计算及用途 单叶片 摆角360o 4.气液阻尼缸 与液体相比，气体具有可压缩性。因此，在外载荷发生变化时会导致气缸的输出运动产生“爬行”或“自移”现象。 气液阻尼缸是一种由气缸和液压缸构成的组合缸。由气缸产生驱动力，而用液压缸的阻尼调节作用获得平稳的运动。这种气缸常用于机床和切削加工的进给驱动装置,克服了普通气缸在负载变化较大时容易产生的“爬行”或“自移”现象，可以满足驱动刀具进行切削加工的要求。在要求气缸有较高的位置和速度精度时，宜使用气液阻尼缸。 1)串联气液阻尼缸 1）串联气液阻尼缸 气液阻尼缸的结构，一般是将双活塞杆腔作为液压缸，这样可使液压缸左右两腔进排油量相等，此时贮油杯内的油液只用于补充因液压缸泄漏而减少的流量。 2)并联气液阻尼缸 将两个缸径相同的普通双作用气缸串联在一起即为串联气缸，如图所示。  由于两个活塞串联在一根活塞杆上，其输出力比一个活塞的气缸增加一倍。这种气缸常用于要求增加气缸输出力，而不能增大气缸直径，但允许增长缸体的场合。 ??? 7)气动手爪（手指气缸） 图（c）所示为FESTO旋转气爪，其动作和齿轮齿条的啮合原理相似。两个气爪可同时移动并自动对中，其齿轮齿条原理确保了抓取力矩始终桓定。 图（d）所示为FESTO三点气爪，三个气爪同时开闭，适合夹持圆柱体工件及工件的压入工作。 气动手爪（手指气缸） 图10.14 气液阻尼缸 组成：1.负载 2.油缸 3.节流阀 4.单向阀 5.油杯 6.隔板 7.气缸 液压缸和气缸共用同一缸体，气缸活塞和液压缸活塞用一根活塞杆串联起来，两缸之间用中盖6隔开，防止空气与液压油互窜。在液压缸的进、出口处连接了调速用的液压单向节流阀，通过调节液压缸的排油量，从而调节活塞运动的速度。???? 图10.14 气液阻尼缸 ???? 工作进给时，气缸右腔进气，活塞杆左行，液压缸左腔排油，由于此时单向阀关闭，所以排油路线只能经由节流阀进入液压缸右腔。对活塞杆的运动起阻尼作用。调节节流阀的开口量大小，就可调节活塞的运动速度； 返回时，气缸左腔进气，活塞杆右行，液压缸右腔排油，由于此时单向阀打开，液压缸无阻尼，所以排油路线可经单向阀快速进入液压缸左腔，实现快退。 ??? 并联式气液阻尼缸的工作原理是液压缸与气缸用刚性连接板并联在一起。????并联式气液阻尼缸的结构特点是：结构紧凑，气缸和液压缸之间没有窜气现象。使用时应注意：气缸活塞杆轴线应与负载作用线处在同一轴线上，从而减小附加力矩对运动平稳性的影响。 ???5.增压气缸 利用液体的不可压缩性和力的平衡原理，在小活塞端输出高压的液体。 利用压力和作用面积乘积相等，可在小面积端获得较高压力。 ?6)串联气缸 图10.18 （a）平行手爪 （b）摆动手爪 （c）旋转手爪 （d）三点手爪 （a） （b） （c） （d） 气爪能实现各种抓取功能，是现代气动机械手的关键部件。 图（a）所示为FESTO平行气爪，平行气爪通过两个活塞工作，两个气爪对心移动。这种气爪可以输出很大的抓取力，既可用内抓取，也可用于