第五章 微分变与雅可比.pptVIP

* * 第五章 微分变换与雅可比 5.1??微分变换 为了补偿机器人末端执行器位姿与目标物体之间的误差，以及解决两个不同坐标系之间的微位移关系问题，需要讨论机器人杆件在作微小运动时的位姿变化。 一.变换的微分 ????? 假设一变换的元素是某个变量的函数，对该变换的微分就是该变换矩阵各元素对该变量的偏导数所组成的变换矩阵乘以该变量的微分。 若它的元素是变量x的函数，则T的微分为: 例如给定变换T为： 二. 微分运动 所以得 ????? 设机器人某一杆件相对于基坐标系的位姿为T，经过微运动后该杆件相对基坐标系的位姿变为T+dT，若这个微运动是相对于基坐标系（静系）进行的(右乘)，总可以用微小的平移和旋转来表示，即 根据齐次变换的相对性，若微运动是相对某个杆件坐标系i（动系）进行的(左乘)，则T+dT可以表示为 则相对基系有dT=Δ0T，相对i系有dT=TΔi 。这里Δ的下标不同是由于微运动相对不同坐标系进行的。 所以得 令 三.微分平移和微分旋转 由于微分旋转θ→0 ，所以sinθ→dθ，cosθ→1，Versθ→0，将它们代入旋转变换通式中得微分旋转表达式: 微分平移变换与一般平移变换一样，其变换矩阵为: 于是得 四. 微分旋转的无序性 当θ→0 时，有sinθ→dθ，cosθ→1．若令δx=dθx，δy=dθy，δz=dθz，则绕三个坐标轴的微分旋转矩阵分别为 略去高阶无穷小量 两者结果相同，可见这里左乘与右乘等效。 同理可得 结论： 微分旋转其结果与转动次序无关，这是与有限转动（一般旋转）的一个重要区别。 若Rot（δx，δy，δz） 和Rot（δx‘，δy’，δz‘） 表示两 个不同的微分旋转，则两次连续转动的结果为： 上式表明：任意两个微分旋转的结果为绕每个轴转动的元素的代数和，即微分旋转是可加的。 kxdθ=δx，???kydθ=δy?，?????kzdθ=δz 所以有 由等效转轴和等效转角与 等效，有 即 将它们代入Δ得 因此Δ可以看成由 和 两个矢量组成， 叫微分转动矢量， 叫微分平移矢量。分别表示为 和 合称为微分运动矢量，可表示为 解： 例：已知一个坐标系A ，相对固定系的微分平移矢量 ，微分旋转矢量 ，求微分变换dA。 五.两坐标系之间的微分关系 因为 将它们代入前面的方程 　　现在讨论i系和j系之间的微分关系。不失一般性，假定j系就是固定系（基系）0系。 得 其中 上式简写成 对于任何三维矢量 ，其反对称矩阵 定义为： 相应地，任意两坐标系{A}和{B}之间广义速度的坐标变换为： 例：知坐标系A及相对于固定系的微分平移矢量 ，微分旋转矢量 ，求A系中等价的微分平移矢量dA和微分旋转矢量δA。 解：因为已知 ，可以根据前面的公式求得dA和δA。也可根据与它一样的另一组表达式（写法不同）求解，即 求得 ， 代入 为了验证这一结果，先求ΔA 再得dA 验证的结果是与上例dA=ΔA的计算结果完全一样。 5.2 雅可比矩阵 5.2.1 雅可比矩阵的定义 存在怎样的关系？ 两空间之间的线性映射关系—雅可比矩阵（简称雅可比）。它可以看成是从关节空间到操作空间运动速度的传动比，同时也可以用来表示两空间之间力的传递关系。 首先来看一个两自由度的平面机械手，如图所示。 两自由度平面机械手 容易求得 将其微分得 写成矩阵形式 假设关节速度为 ，手爪速度为 。 简写成 ：?dx=Jdθ。 　　式中J就称为机械手的雅可比（Jacobian）矩阵，它由函数x，y的偏微分组成，反映了关节微小位移dθ与手部（手爪）微小运动dx之间的关系。 对dx=Jdθ两边同除以dt，得 可以更一般的写成 。 因此机械手的雅可比矩阵定义为它的操作空间速度与关节空间速度的线性变换。 （或v）称为手爪在操作空间中的广义速度，简称操作速度， 为关节速度。 J若是6×n的偏导数矩阵，它的第i行第j列的元素为 ： 式中，x代表操作空间，q代表关节空间。