第6章控制系统综合与校正.pptVIP

§7 反馈校正及其参数的确定 第6章 小结 §6 迟后-超前校正参数的确定 + - 图 a + - 图 a 小结 1.串联超前校正可以提高未校正系统的阻尼程度 2.校正后系统剪切频率、无阻尼自振频率及截止频率增大，可以提高校正后系统的响应速度，但削弱抑制高频干扰的能力 3.串联超前校正有明确的使用范围 4.当已知时域指标时，可以转化成频域指标 §5 迟后校正参数的确定 一、迟后校正及其特性 2、近似PI控制器 dB 1/T 1/aT 10lga 二、基于根轨迹法确定串联迟后校正参数 j2.16 j2.15 -1.25 -1.2 -0.130 1/T 1/aT dB （b） a + - a 0 dB b + - a dB 0 1/T 1/aT -20dB/dec b 三、基于频率响应法确定串联迟后校正参数 , 0.025rad/s 1/T 0.11 a 0.25rad/s, 10 / 1 1/aT 4 求得转折频率 并根据 取转折频率 c w 0.11 a 8.7 1/a 10 k 1/a 20dB m 2.5rad/s 20 m c 得到 由 特性的平行下移值 处穿越横轴，并测出幅频 向下平移，令其在 的未校正系统的幅频特性 3 将含开环增益 c k k w u PD控制器的超前相移 1 .采用串联PD控制器 确定超前校正参数 2 .采用带惯性的PD控制器 确定超前校正参数 确定超前校正参数 -5 -20 -42.7 -5.72 -4.73 -4.65 图26 三、基于频率特性法确定串联超前校正参数 1 10 100 1000 520 -20dB/dec -40dB/dec -60/dec 控制系统开环频率响应Bode图 I 图 a dB 0 图 b * * 就是一种控制方式，通常叫做PID，在网上一搜一大堆， 比例（P）控制 比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。 积分（I）控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。 但积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，为了使系统在进入稳态后无稳态误差，通常采用比例+积分 PI 控制器， 微分（D）控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后 delay 组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分 PD 控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。 反馈校正及其参数的确定 迟后-超前校正参数的确定 迟后校正参数的确定 超前校正参数的确定 基本控制规律分析 输入信号与控制系统带宽 问题的提出 第6章 控制系统的综合与校正 - R s C s H s ?1 问题的提出 图1 串联校正系统方框图 图2 反馈校正系统方框图 H s R s C s - - ?2 输入信号与控制系统带宽 图3 输入信号幅频特性图 0 dB 20logM -20dB/dec 图4开环幅频特性 dB 20logM -20dB/dec 图5 开环幅频特性图 A 0 0.707A 0 图6 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 A 0 0.707A 0 控制系统的幅频特性图 图7 控制信号扰动信号及控制系统的幅频特性 0 A 0 0.7.7A 0 a 图 0 A 0 0.707A 0 b 图 - R s C s M s P控制器方框图 ?3 基本控制规律分析 提高比例增益减小系统的稳态误差，降低相对稳定性 + - R s C s M s PD控制器方框图 t e t t m t - R s C