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等N圆 — 为常数的轨迹 等M圆，等N圆 Nichols图线 等 线 Nichols图线 等M线 Nichols图线 控制系统的频带宽度 带宽频率：为幅频特性衰减到0.707M(0)时所对应的频率，通常用 表示。 带宽：频率从0到 的频率范围，称为系统的带宽，带宽的大小，反映了系统的快速性和复现输入信号的能力。 二阶系统，若 一定，则 愈大， 愈小，系统的反应速度愈快。但从抑制噪声角度来说，带宽不宜过大。 闭环系统的频域指标与时域指标的转换 当 时，可绘制二阶系统的闭环幅频特性曲线 闭环幅频曲线的零频率值M(0) 设单位反馈系统的开环传递函数为 闭环传递函数为 当ν=0，闭环幅频特性的零频率值 当ν=1， 闭环幅频特性的零频率值表征了系统的类型。 当M(0)1时，系统为0型系统。 当M(0)=1时，系统为Ⅰ型以上的系统。 谐振峰值Mr与谐振频率wr 当0ξ0.707时，幅频曲线有峰值出现，这时对应的峰值为谐振峰值Mr，对应的频率为谐振频率wr。 『例1』设一单位反馈系统的开环传递函数为 ， 若已知单位速度信号输入下的稳态误差 ,相角裕度 ，试确定系统时域指标 和 。 『解』可用解析法直接求。 （1）由稳态误差求K； （2）由相角裕度求T； （3）再求时域指标。 解. 依图，可以确定是欠阻尼二阶系统 由 例2 实验测得某闭环系统的对数幅频特性如图所示，试确定 系统的动态性能 。 图 解出 可确定 解.依题意，当 时 要求 即 例 一台笔录仪的传递函数为 ，要求在5Hz以内时，记录仪的振幅误差不大于被测信号的10%，试确定记录仪应 有的带宽 高阶系统 补充内容 用频域法估算高阶系统动态性能 课程小结 用频域分析方法估算系统的动态性能 P164 实验 测试 稳定性 稳定裕度 闭环频率 特征量 奈氏判据 对数判据 * 复变函数F(j?)=1+G(j?)H(j?)在F内的曲线ΓF 等价于复变函数G(j?)H(j?)在GH平面内的曲线ΓGH 。 例 系统开环传递函数为 没有极点位于右半s平面，P=0。 五.对数频率稳定判据 对数频率稳定判据是利用开环bode图判断系统的稳定性，和Nyquist稳定判据本质相同，两种判据所依据的公式都是Z=P-2N，只不过对数频率稳定判据是根据系统的开环伯德图比较容易，同时它还便于对系统进行校正，因此对数频率稳定判据应用更广。 Z=P-2N，P同前面，N为在L(w)0的频率范围内，穿过-180度线的总次数。 『补圆』若开环传函G(s)含有v个积分环节时，应补画一条v×90度的虚线，且把虚线看成对数相频曲线的一部分。 开环增益大于0时,从低频段开始向上补v×90度的虚线。 映射关系 极坐标图（Nyquist图） 对数坐标图（bode图） 单位圆：A(w)=1 0 分贝线，L(w)=0 单位圆外：A(w)1 0分贝线以上，L(w)0 单位圆内：A(w)1 0分贝线以下，L(w)0 负实轴 -180线 正实轴 0度线 G(jw)H(jw)穿过(- 1,∞)负实轴???? ? 在L(w)0的范围内，穿过-180 线 正穿越：相角增加，从上到下 相角增加，从下到上 负穿越：相角减小，从下到上 相角减小，从上到下 ? 『例1』如最小相角系统的开环bode图为以下曲线,判断系统的稳定性。 『解』 N+＝1，N-＝1，N＝N+-N-＝0，Z＝P-2N＝0，系统稳定。 『例2』单位反馈系统，其开环传递函数如下,试用对数频率稳定判据判断系统的稳定性。 『解』根据开环传递函数 绘出伯德图，因为v =2，k0 所以从正实轴上开始向下补画 180度的虚线，作为对数相频 曲线的一部分。 N-=1,N+=0,N=N+-N-=-1,P=0,Z=P-2N=2,闭环系统不稳定 『例3』设单位反馈系统的开环传递函数如下，试判别系统的稳定性。 N+=1，N-= 1/2，N=N+-N-=-1/2，P=1，Z=P-2N=0，闭环系统稳定。 『练习』利用对数稳定判据判断系统的稳定性。 1. －90 －180 L(w) 1/T 稳定 2. －90 －180 －