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DELMIA/Robotics的白车身焊接机器人仿真应用 摘要：本文针对汽车焊接机器人工位缺乏精确可靠的焊接过程分析，作者应用DELMIA/Robotics软件以奇瑞自主研发的QH-165型机器人为仿真对像，结合S11车身侧围工艺，实现汽车侧围的机器人焊接工位仿真。结集表明，运用DELMIA/Robotics可以有效降低项目设计成本、大大缩短项目完成时间和高效、准确的数字化仿直。?0 引言?多年以来，白车身焊装领域，国内的绝大多数主机厂还停留在一个较低的技术水平上。焊装、总装工艺工程师最为主要的工作内容就是Excel填表和截图，文本性的工作占据了大量时间，工艺工程师很难有时间去考虑制造工艺本身的问题，如节拍，生产线布局合理性以及工位仿真等。DELMIA就是应运而生的全3D数字化制造解决方案。它能使在真实工厂或者生产过程还没有开始前，在虚拟空间中对真实工厂进行数字化仿真，并提供优化的结果。为前期项目方案制定，项目竟标，以及方案实施提供有利帮助，同时为后期示教、维护提供直现的指导。本文以奇瑞-哈工大联合开发的大负载六自由度QH-165型机器人，为应用对像，仿真S11白车身侧围的点焊过程，通过DELMIA软件中的Robotics模块对其进行焊接路径的仿真。结果表明，利用DELMIA/Robotics实现机器人仿真是方便、准确和有效的。?1 机器人结构及技术指标?QH-165型机器人为六轴串联机器人，其本体结构如图1所示，整个系统由机械本体和电控系统两大部分组成。实际焊接应用时需增加焊接控制器、焊枪以及水、气控制检测等外部设备。机器人技术参数见表1。 2 DELMIA简介?DELMIA是Dassault Systemes公司为“数字化工厂”概念推出的一套较完善的软件解决方案。DELMIA软件系统包括两个相互关联的独立软件，DPE(Digital Process Engineer)与DPM(Digital Process Manufacturing)，前者为数字化工艺规划平台，它建立产品数据，资源数据和工艺结构，并将三者有效地关联在一起，实现产品分析、工艺方案评估、各种数据统计计算以及装配工艺结果的输出等；后者提供工艺细节规划和验证应用的环境，以产品、工装的三维模型并结合DPE已设计好的工艺流程进行数字化装配过程的仿真验证，二者通过唯一的PPR Hub数据库共享数据。?由于该侧围焊接为自动化改造项目，根据工艺要求，本文重点介绍如何使用DELMIA的DPM模块来做工艺细节规划和验证工作。?3 工艺分析?车间可提供的左右侧围布局尺寸均为：15.5m×6m。根据侧围件尺寸和工艺点的数量，设计工装夹具后可放置四个工位。内、外板总成焊接由人工完成，其中外板分装件由人工搬运到第一个工位并焊接完成，内板总成在其他人工工位焊接完成后需由机器人搬运至第二个工位。整个侧围总成在机器人焊接完成后，也需由机器人搬运送至EMS小车上。主线采用PLC控制，Profibus总线通信，节拍120s。根据以上分析，最终确定设计四个工位，八台机器人，由于左右侧围对称设置，因此下文只以右侧围为例，布局如图2所示。 其中OP10为外板总成人工工位。OP20为内板总成搬运及内、外板关键工艺点自动焊接工位，A1机器人完成内板总成从B滑台搬运到OP20工位上，随后A2，A3、A4机器人完成内、外板关键点的焊接。OP30工位的三台机器人完成内、外板工艺点的补焊工作。OP40工位的一台机器人实现焊接完成后的侧围总成搬运到EMS小车上的功能。至此整个右侧围总成焊接工作完成。?4 细节仿真?4.1 焊钳选型?根据每台机器人分配的焊点，利用DPM中的TSA工具制作出供厂家制作焊钳用的数模文件，当厂家的焊钳设计完成后，亦可用此方法验证该焊钳与工件和工装之间是否有干涉，最终完成焊钳选型。?4.2 机器人位置布局?机器人放置位置不仅影响机器人的可达性，更关系到机器人及末端工具与工装、工件，机器人与机器人之间的干涉问题，合理的位置可以有效减少甚至避免干涉问题。DELMIA中Auto Place工具可以方便的找出机器人的摆放位置和高度。最终机器人布局如图3所示。完成以上工作后将制作有运动机构的焊钳用Set Tool工具装配到机器人末端即可进行机器人示教仿真工作。 ?图3 完整工位布局 4.3 机器人示教?机器人的示教和轨迹优化是DELMIA的又一个亮点，它能够真实的模拟机器人的运动姿态。利用Teach a device命令，选择要示教的机器人，即可调出机器人示教窗口，如图4所示，在此窗口中可以方便的插入/删除轨迹点、修改位姿、增加焊接动作、IO设置以及调整焊接工序等等。通常机器人示教完成后，其运动轨迹与实际是相差比较大，经