五轴弧焊机器人传机构的设计.docVIP

五轴弧焊机器人传动机构的设计与分析 戚松 制造学院 0743021004 摘要：本文总结并具体应用了示教、再现(T/P)式全电动多关节型五轴弧焊机器人传动机构的设计原则以及各关节传动机构的若干实用可行的设讣方案，并进行了分析比较。 1.引言 设计T/P式具有点位控制(PTP)、连续控制(CP)功能的全电动多关节型五轴弧焊机器人本体的关键问题之一就是传动机构的设计。本文将详细介绍其传动机构的设计原则，并具体应用于各关节传动机构设计和分析的若千方案。 2.弧焊机器人简介及其传动机构的总设计原则 弧焊机器人持重只有10k g左右，重复精度应±0．2mm为佳，焊接速度范围大约需要0．2～ 2 m/min， 高速移动时的速度达60m/min左右，T/P式，具有PTP、CP控制功能， 目前国内主要应用的驱动器有直流和交流伺服电机(以下用M表示)， 主要应用的减速方式是谐波减速器(以下用R表示)、滚珠丝杠副、行星齿轮机构、齿轮及蜗轮蜗杆传动； 本体主要由机身回转(RT自由度)， 上臂俯仰(UA自由度)、前臂俯仰(FA自由度)、手腕回转(TW自由度)和手腕上下摆动(BW自由发)构成。 为了满足焊接作业和控制对弧焊机器人本体的基本要求， 在传动机构的设计中应着重保证： ① 足够高的传动精度和刚度；② 传动平稳， 噪音小； ⑧ 偏重力矩小， 运动部分重量轻，惯量小； ④ 摩擦小，传动效率