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北京科技大学 自动化生产线实训 班 级： 姓 名： 学 号： 指导教师： 日 期： 年 月 日 目 录 1系统概述 1 1.1实验对象 1 1.2上位机软件 2 1.3下位机 2 1.4实验任务与目的 2 1.5分组情况 3 2单容水箱建模 4 2.1建模方法概述 4 2.1.1 机理建模 4 2.1.2 实验方法建模 4 2.1.3 对象模型的影响因素分析 5 2.2阶跃响应法建模 5 2.2.1 理论基础 5 2.2.2 实验步骤 6 2.2.3模型建立 6 2.2.4 结果分析 8 3 Matlab仿真实验 10 3.1 k的求取 10 3.2 T和的求取 10 3.3 误差分析 10 3.4 PID参数的整定 12 4单容水箱PID控制 17 4.1液位控制 17 4.1.1实验原理 17 4.1.2实验步骤 17 4.1.3结果分析 21 4.2流量控制（选做） 22 4.2.1实验原理 22 4.2.2实验步骤 23 4.2.3结果分析 25 4.3压力控制（选做） 25 4.3.1实验原理 25 4.3.2实验步骤 26 4.3.3结果分析 28 5实训总结 29 5.1 目标，过程，结果等分析 29