先进控制理论实验.doc

进控制理论实验 实验目的： 1. 在matlab编译环境下，学会如何运用LMI工具箱中的函数求解相关的线性矩阵不等式。 2.学习在Simulink环境下仿真系统模型的方法。 实验环境： 计算机，matlab2010a 实验步骤： 实验1： 在MATLAB中新建file文件，编写m函数文件 编译运行 2.实验2： （1）在MATLAB中点击File, New, Model，搭建Simulink模型 （2）点击 START SIMULATION，如果没有错误提示，则进入下一步。 （3）得到相应图形，对其进行编辑和分析。 实验仿真程序及结果： 实验1:用LMI工具箱中的相关函数求下列线性矩阵不等式 实验一程序： setlmis([]); X=lmivar(1,[2 1]); %X是两行一列的对称矩阵 Y=lmivar(1,[3 1]); %Y是三行一列的对称矩阵 Z=lmivar(1,[1 1]); %Z是一行一列的对称矩阵 W1=lmivar(2,[1 2]); %W1是一行两列的非对称矩阵 W2=lmivar(2,[1 3]); %W2是一行三列的非对称矩阵 alpha=lmivar(1,[1 1]); %alpha是一行一列的对称矩阵 %———————已知参数的设定————————% Phi1=[0.6887 -0.0093;0.8356 0.9951]; Phi2=[-0.0342 -0.4364 -0.0342;0.3425 0.6849 -0.0254;0.2542 0.8762 0.9899]; tao1=[0.8356;0.4437]; tao20=[0.2944;0.0886;0.0161]; tao21=[0.0481;0.1656;0.0847]; E=[1;0;0]; C2=[0,0,0.1]; D=[0.1539 -0.2035 -0.0165;0.1655 0.5014 -0.0050;0.0498 0.2700 0.5612]; %——————————所要求解矩阵的编写————————————% lmiterm([1 1 1 X],-1,1); %第1个1表示第一个线性矩阵不等式，第2个1表示第一行，第3个1表示第1列，第4个表示变量，第5个数表示X左侧的常数，第6个1表示Q1右侧的常数% lmiterm([1 1 4 -W1],1,tao20); lmiterm([1 1 5 -X],1,Phi1); lmiterm([1 1 6 -W1],1,1); lmiterm([1 1 7 -W1],1,E); lmiterm([1 2 2 Y],-1,1); lmiterm([1 2 4 -Y],1,Phi2); lmiterm([1 2 4 -W2],1,tao20); lmiterm([1 2 5 -Y],1,C2*tao1); lmiterm([1 2 6 -W2],1,1); lmiterm([1 2 7 -W2],1,E); lmiterm([1 3 3 Z],-1,1); lmiterm([1 3 4 -Z],1,tao21); lmiterm([1 3 7 -Z],-1,E); lmiterm([1 4 4 alpha],1,D*D); lmiterm([1 4 4 Y],-1,1); lmiterm([1 5 5 X],-1,1); lmiterm([1 6 6 Z],-1,1); lmiterm([1 7 7 alpha],-1,1); lmis=getlmis; [tmin,xfeas]=feasp(lmis) %----------------未知参数的计算-----------------% X=dec2mat(lmis,xfeas,X) Y=dec2mat(lmis,xfeas,Y) Z=dec2mat(lmis,xfeas,Z) W1=dec2mat(lmis,xfeas,W1) W2=dec2mat(lmis,xfeas,W2) alpha=dec2mat(lmis,xfeas,alpha) 运行结果为： Solver for LMI feasibility problems L(x) R(x) This solver minimizes t subject to L(x) R(x) + t*I The best value of t should be negative for feasibility Iteration : Best value of t so far 1 0.