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机器人课程复习 一、名词解释 工作空间自由度机器人工作载荷机器人运动学正、逆问题 雅可比矩阵机器人运动学机器人动力学PWM驱动Pulse Width Modulation）驱动 直流伺服电机的调节特性直流伺服电机的调速精度示教再现示教有直接示教和间接示教两种方法。直接示教是操作人员使用插入机器人手臂内的操作杆，按给定运动顺序示教动作内容，机器人自动把顺序、位置和时间等具体数值记录在存储器中。再现时，依次读出存储的信息，重复示教的动作过程。间接示教是采用示教盒(或称示教器)示教。操作者通过示教盒按键操纵完成空间作业轨迹点及其有关速度等信息的示教，然后用操作盘对机器人语言命令进行用户工作程序的编辑，并存储在示教数据区。再现时，机器人的计算机控制系统自动逐条取出示教命令与位置数据，进行解读、运算并作出判断，将各种控制信号送到相应的驱动系统或端口,使机器人忠实地再现示教动作。 PID控制脱机编程 二、填空题 1、机器人按机构特性可以划分为 （关节机器人） 和 （非关节机器人） 两大类。 、机器人系统大致由 （驱动系统） 、 （机械系统） 、 （感知系统） 和 （人机交互系统、机器-环境交互系统、控制系统 等部分组成。 、机器人的重复定位精度是指 （机器人末端执行器为重复到达同一目