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楼宇自控领域中无模型自适应控制模式的探讨 西门子(中国)有限公司 薛峥 摘要：本文针对无模型自适应控制模式在楼宇自控系统领域的运用进行了探讨，对无模型自适应控制模式的核心控制思路和参数，稳定性，局限性，以及和传统的PID的控制模式的分析对比，对无模型自适应控制模式的使用的方便性．控制精度高，可以减少阀门和执行器的无谓的频繁动作，延长阀门和执行器的使用寿命等好处进行了阐述。 关键词：楼宇自控系统；智能建筑；自适应控制 历史回顾： PID控制可以说是经典中的经典，目前它仍是楼宇自控领域内的标准控制方式。但传统的PID控制由于自身的原因，不可避免的有以下两个方面的缺点： ●PID控制一般适用于较简单的控制对象，对于非线性、时变、耦合的复杂系统就显得力不从心； ●PID控制的参数在工况发生变化的时候，需要重新整定，而参数设置(整定)的合理性基本取决于现场工程师的水平。 为了解决PID控制的缺点，控制界提出了许多方法，大家熟知的如自整定PID、模糊控制、专家系统和基于模型的自适应控制等等。各控制方法如诸侯割据，各自把守着一块领地，但又无力一统天下。 0核心技术介绍 早在上世纪70年代，控制界就一直在研究能够自己学习和适应被控过程的反馈控制器，即所谓的“自适应控制器”。而美国Cybosoft公司研发的无模型自适应(Model—Free Adaptive，简称MFA)被认为是投入商业运行最成功的自适应控制产品。 到目前为止，MFA仍是Cybosoft公司的商业秘密，其用于专利申报的内部网络结构如下图所示，它采用了三层神经元网络以及时间滞后函数、活化函数、加权因子等部件，MFA在分析了前N次采样的测量偏差(图中的E1，E2，E3?)，使之能够观察和学习到过程的动态特性，并根据偏差的历史直接计算出下一步的控制作用。 自适应权重因子 在动态模块中有一组可以根据需要改变动态模块非线性功能的权重因子(wij和hi)。 学习算法以缩小设定值与过程变量之间的误差为目标更新权重因子。其效果与控制目标是一致的。因此，权重因子的采用有助于控制器缩小偏差。 记忆能力 基于上述设计，MFA控制器保存一部分口可以提供过程动态有救信息的垃程数据。相比之下，数字式PID控制器只保留当前的和之前的2个采样数据。到这里各位可以理解为什么我们婴在2003年升级所有DDC的硬件丁吧！ 由于APOGEE系统的DDC控制器对内部使用控制回路(以前是PID控制，现在是自适应控制)的数量没有限制，不像某些公司的DDC只有数量一定的PID控制回路，用完就没有了，所以APOGEE系统的DDC控制器对控制回路数量的限制完全取决于控制器的内存空间! 图1 MFA 的内部结构 1 自适应控制在HVAC领域的应用： 西门子楼宇科技2005年与Cybosoft公司签订一份行业专有协议。根据这份协议，西门子楼宇科技将Cybosoft公司的无模型自适应控制（MFA）专利技术嵌入到西门子APOGEE楼宇自控系统中，而且，Cybosoft公司将不能再把这一专利技术转让给楼宇自控行业内的其他公司。双方在各自的网站都发布了这一战略合作的新闻。 加入了MFA的西门子APOGEE系统PXE系列的控制器的市场售价保持小变，从而提供给客户更高性价比的产品．PXC系列控制器中有紧凑型的带输入输出点模块的控制器；有功能强大的模块化控制其，可以根据现场的需求，进行灵活的输入输出的点数配置，从而造成最少的点数浪费；而且西门子公司不断进取和创新，更是推出了36点的控制器，可以做非常复杂的精密卒调的控制。 再来看看使用了MFA技术后的控制效果吧’ [举例一] 这是一个变频空调机组，前半段使用PID控制，后半段使用自适应控制，通过对比可以看出，使用自适应拉制后，变频器的输出稳定了很多，几乎就是一条直线，而送回风的静压也稳定在设定值左有．比PID控制的效果优越了许多! [举例二] 控制效果的对比大家一看就知，这里我要提醒各位读者要注意的是阀门的开度，阀门的频繁动作，就意味着阀门寿命的减少，维护费用的增加，同时也意味着能耗的增加!所以优越的控制效果不仅意味着延长设备使用周期，减少维护成本，更能节约能源的消耗。 为什么“无模型”是可能的 现在的自动控制理论都是基于反馈概念建立的。反馈理论的本质有三部分组成：测量、比较和修正。测量的被控变量的值，与希望值进行比较，利用偏差纠正控制输出是反馈控制的基本步骤。 自动控制理论和应用的关键在于利用恰当的测量和比较进行纠偏。自动控制器不需要过程模型来产生输出。因此，自适应控制器也不必依赖过程模型产生输出。 为什么用模型 “然而，在我看来应该有一种方法可以直接从输入／输出数据中计算控制作用，而完全没有必要首先建立模型。因为所有体现过程动态特征的信息都已经包含在这些数据之中，剩下的仅仅