计算机控制系统(第2版)何克忠第六章.docVIP

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2016-11-25 发布于重庆
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计算机控制系统(第2版)何克忠第六章.doc

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计算机控制系统(第2版)何克忠第六章

第6章模糊控制 6.1概述 6.2模糊逻辑的基本概念图 6.1模糊子集图 6.2模糊控制的推理和清晰化过程 6.3模糊逻辑控制器的设计方法图 6.3倒立摆的示意图图 6.4倒立摆模糊控制器的隶属度函数 6.4模糊控制器的动态特性图 6.5输入量、输出量的隶属度函数图 6.6由模糊子集μZO(u)和μPOS(x)所产生的推理面积图 6.7模糊控制器输出量的非线性部分图 6.8模糊控制器输出量图 6.9传统的模糊控制器图 6.10语言变量的隶属度函数图 6.11三次样条插值的隶属度函数图 6.12当参数Kb变化时系统的动态响应图 6.13当参数Ks变化时系统的动态响应图 6.14当参数Kz变化时系统的动态响应 6.5用于机械手的混合模糊控制系统图 6.15模糊逻辑与微分混合控制系统图 6.16两关节连杆的机械手图 6.17(1)关节1的隶属度函数图 6.17(2)关节2的隶属度函数图 6.18PID控制与模糊控制的比较图 6.19PID控制与模糊控制的比较图 6.20PID控制与模糊控制的比较图 6.21质量改变时PID控制与模糊控制的比较图 6.22臂长度改变时PID控制与模糊控制的比较图 6.23摩擦力变化时PID控制与模糊控制的比较图 6.24负载变化时PID控制与模糊控制的比较 6.6模糊控制器的优化方法图 6.25自动调节的模糊控制图 6.26系统(ξ=1和ω=1)的阶跃响应图 6.27不稳定系统的阶跃响应图 6.28系统的正弦随动控制响应图 6.29系统的线性随动控制响应图 6.30系统的干扰信号图 6.31一种神经模糊网络控制器 6.7基于行为分类的模糊控制器的设计方法图 6.32利用局部环境信息进行图 6.33移动机器人的模糊逻辑控制方案图 6.34机器人方位角的定义 1. 避障及弯曲和狭窄道路上减速行为 2. 边沿跟踪行为 3. 目标导向行为图 6.35机器人在一个混乱环境中的运动图 6.36机器人与一个运动障碍物的碰撞避免图 6.37二阶系统的开环和闭环响应图 6.38基于行为建模的混合控制系统 6.8小结 6.9练习题 5 数据结构(C++版) 计算机控制系统(第2版)