第章工业机器人运动轨迹.pptVIP

在这种情况下我们可以说明，最大跟踪误差?x是两个求解点之间的距离?y的函数 如果被跟踪物体以恒定速度VC运动，那么误差与求解频率的关系为 因此，对于斯坦福手，如果R=1m，VC=10cm/s，那么?x=5×10－4 mm ，这是一个非常小的数字。 (8.100) (8.101) 一个关节伺服系统应当具有大约为15fstructural的采样速率，就斯坦福手来说，这个速率高达300Hz。每隔1/fsolve得到一个解的定位点，在每个定位点之间进行插值计算，就可得到上述这些中间伺服定位点，假定求取一个解的时间为1/fsolve时刻就开始求解，这样的做法在运动坐标系统突然停止的情况下会带来一些问题，即机械手会超越正常的位置 (8.102) 对于斯坦福手来说，跟踪一个运动速度为10cm/s的传送带，超调量就是4mm。 8.9.4 插值（Interpolation ） 本章我们介绍了三个主要内容：任务的描述，适宜于中间路径运动的关节运动控制方法，以及适宜于起始端运动控制的笛卡尔运动控制方法。 控制系统通过中间点不停地按式(8.38)—(8.47)计算和确定下一步运动，从而能连续地完成笛卡尔运动。 笛卡尔坐标运动是由驱动变换D(γ)控制(参看式8.68)。 关节坐标运动把运动学与动力学分离开来，它要求坐标系统之间的变换仅仅以运动学条件为根据，而不象笛卡尔运动系统那样，要考虑伺服速度，通过使笛卡尔坐标和关节坐标之间的变换速率与外形组态变化（而不是加速度的变化）发生一定的关系，就能很有意义地提高计算频率。 8.10 本章小结（Summary） * * * 本节，我们要考察机械手的关节运动，此时，运动变量 q、 和 由式（8.38）—（8.47）给定，它们表示关节坐标。在旋转关节的情况下，表示关节角度θi ，而在滑动关节的情况下，则表示关节位移di 。 在一次过渡开始时（如在图8.13的A点）来描述这种类型的运动，并且假设：在t = T1 – tacc时刻的当前关节坐标为J。当前路径终点C的相应坐标为JC。如果D点用一个运动坐标系统COORD（S）来表示，那么就令S=S1，对COORD（S）求值，S1为S在当前时刻t＝T1–tacc的值。从而 JD = Solve(COORD(S1) POS TOOL-1) (8.48) 其中，Solve为求解关节坐标（即解逆运动方程）的函数，它是以一个变换表达式为自变量。 8.8 关节运动（Joint Motion） 于是，在向D点运动的过程中，每个关节的运动时间就由下式求得： ti = | JDi – JCi | / vi (8.49) 其中，Vi为关节i的最大速度，路径段的时间取为 T2 = max ( ti , 2tacc ) (8.50) 然后, 对完整的路径段进行赋值 T1 : = T2 ; JA : = J ; 当前位置 JB : = JC ; JC : = JD ; ΔJC : = JC – JB ; ΔJB : = JA – JB ; T : = - Tacc ; 重新起动时刻 再利用式（8.38）—（8.48）, 把JA, JB, …Δ