步进电机控制系统优化技术研究 设计论文.docVIP

步进电机控制系统优化技术研究 电气工程及自动化学院：宋 翔 指导教师：杨春玲 摘 要：本文设计了一种基于FPGA的正弦波可变细分步进电机驱动器，可有效地解决步距角的高细分问题，从而提高电机的运行力矩，提高转角分辨率，使电机旋转更加平滑。设计过程中采用自底向上的模块化设计方法，用VHDL语言对电路进行描述，采用Xilinx的ISE开发工具进行了综合和布局布线，使用Modelsim软件的PLI仿真接口实现了行为仿真和门级仿真验证。经测试表明，该驱动器具有调试方便，抗干扰能力较强，驱动能力较强，体积小，规模化成本低的优点。 关键词：步进电机；可变细分；脉宽调制；驱动；FPGA Abstract：In this paper, a FPGA-based step motor driver implementing adjustable subdivision and sine pulse width modulation is introduced. This driving system can solve the high subdivision problem, increase the driving torque and angle resolution, and smooth the motor angle. Employing the bottom-top design method, the circuit was described by the VHDL language, synthesized by Xilinx ISE integrated environment, and simulated by Modelsim in both behavior level and gate level through the PLI interface. According to experiment’s result, this driver has the advantages of easy debugging, high anti-interference ability, larger driving power, low volume and low cost in large scale production. Key words：stepper motor adjustable subdivision PWM driving FPGA 引 言 步进电动机是工业控制中应用十分广泛的一种电动机，具有较高的定位精度，无位置积累误差，并且能够开环运行。但是步进电动机运行工况存在许多不足之处，如低频振荡、噪声大、分辨率不高及驱动系统可靠性差等，严重制约了步进电动机的应用范围。如果步进电机能够克服低频振荡，降低振动，提高分辨率，可以肯定步进电机的应用范围将更大。为了控制绕组电流，在设计中引入电流反馈，驱动器的系统框图如图2-1所示。六路PWM输出经过光耦后输入到IPM驱动模块控制电机的绕组电流。电机的绕组电流被采样后变成电压信号，再经滤波后输入到电流传感器IR2175中，IR2175输出占空比变化的PWM波，经过光耦后输入到FPGA中，FPGA根据输入的PWM波的占空比的值确定反馈 图2-1　驱动器的系统框图 2.2 驱动器软件设计 系统采用层次化开发方式，顶层模块由多个子模块组合而成，采用自底向上的方式进行开发[3]。FPGA设计系统框图如图2-2所示。 图2-2　FPGA设计系统总体框图 设计划分为控制器和驱动器两个部分，其中MicroBlaze微处理器模块和CP脉冲发生器模块属于控制器，剩下的模块属于驱动器。控制器接受用户输入，根据命令计算当前转速和转向，输出CP、细分等级和转向信号。这些信号进入驱动器后，通过三相PI调节就能够控制步进电机的绕组电流按照正弦规律受控变化。 具体工作过程是：用户输入在MicroBlaze微处理器中进行处理，并产生转速和转向信号，转速信号送入CP脉冲发生器产生CP脉冲和细分等级数，同转向信号CCW共同送入正弦表数据接口模块中，通过内部逻辑产生三相相电流给定数据。电流反馈模块采样相电流，产生相电流反馈数据。在PI模块中，通过当前以及此前的给定数据/反馈数据，进行PI调节，并产生控制信号送入PWM发生器中，PWM发生器模块将输出PWM控制信号[4]，控制三相逆变器的6个IGBT通断，实现电机控制。 2.3 驱动器的优化实现 2.3.1 时钟网络与复位 设计采用的FPGA输入的外部晶振产生的50MHz时钟，经过模块的两个DCM倍频，得到50MHz时钟CLK50，100MHz时钟CLK100，200MHz时钟CLK200。和控制精度无关，因此采用50MHz低频时钟，约