第6章串级控制系统案例分析.ppt

串级系统的种种特点都是因为增加了副回路的缘故。可以说，副回路的设计质量是保证发挥串级系统优点的关键所在。从结构上看，副回路也是一个单回路，问题的实质在于如何从整个对象中选取一部分作为副对象，然后组成一个副控制回路，这可以归纳为如何选择副参数。下面是有关副回路设计的几个原则。 副参数的选择应使副回路的时间常数小，调节通道短，反应灵敏 通常串级系统被用来克服对象的容积滞后和纯迟延。也就说，总是这样来选择副参数，使得副回路时间常数小，调节通道短，从而使等效对象的时间常数大大减小，提高了系统的工作频率，加速了反应速度，缩短控制时间，最终改善系统的控制品质。 (2) 副回路应包含被控对象所受到的主要干扰 串级系统对二次干扰有较强的克服能力。为了发挥这一特殊作用，在系统设计时，副参数的选择应使得副环尽可能多地包括一些扰动。当然也不能走极端，试图把所有扰动都包括进去，这样将使主调节器失去作用，也就不成其为串级控制了。因此，在要求副回路调节通道短、反应快与尽可能多地纳入干扰这两者之间存在着矛盾，应在设计中加以协调。 由结构示意图可画出其方框图. 以上对副变量选择的讨论都是从控制质量角度来考虑的，而在实际应用时，首先要考虑生产工艺的要求。 ① 副变量的选择，应考虑工艺上主、副变量有对应关系，即调整副变量能有效地影响主变量，而且可以在线检测。 ② 串级控制系统的设计，有时从控制角度看是合理的、可行的，但从工艺角度看，却是不合理的。这时就应该根据工艺的具体情况改进设计。 串级系统的整定要比简单系统复杂些。 因为两个调节器串在一起，互相之间或多或少有些影响。 在运行中，主环和副环的波动频率不同，副环频率较高，主环频率较低。 在整定时，应尽量加大副调节器的增益以提高副环的频率，目的是使主、副环的频率错开。 主、副回路的时间常数相差很大，则主、副回路的工作频率相差很大，当副回路整定好以后，将副回路视作主回路的一个环节来整定主回路时，可认为对副回路的影响很小，甚至可以忽略。 工艺上对主变量的控制要求较高，而对副变量的控制要求较低。副变量的设置目的是为了进一步提高主变量的控制品质。 3、 一步整定法 6.4 串级控制系统的整定 两步整定法虽然比逐步逼近法简便得多，但仍然要分两步进行整定，要寻求两个4：1的衰减振荡过程。因而仍比较麻烦。人们在采用两步法整定参数的实践中，对两步法反复进行总结、简化，从而得到了一步整定法。所谓一步整定法，是根据经验先确定副控制器的比例度，然后按照单回路控制系统的整定方法整定主控制器的参数。一步法的整定准确性虽然比两步法低一些，但由于方法更简便，易于操作和掌握，因而在工程上得到了广泛的应用。 6.4 串级控制系统的整定 对于一个串级控制系统，在纯比例控制的情况下，要得到主变量的4：1衰减振荡过程，主、副控制器的放大系数Kc1、Kc2可以有好几组搭配，相互关系近似满足Kc1·Kc2=Ks（常数），下表所示的实验数据可以说明这一点。 6.4 串级控制系统的整定 当采用1至3组整定参数时，主变量均可得到4：1衰减振荡过程，且过渡过程时间均在9min左右，而Ks一般为3.3。这说明主、副控制器的放大系数可以在一定范围内任意匹配，而控制效果基本相同。这样就可以依据经验，先将副控制器的比例度确定一个数值，然后按一般单回路控制系统参数整定方法整定主控制器的参数。虽然副控制器按经验设置的比例度不一定很合适，但可以通过调整主控制器的比例度进行补偿，使主变量最终得到4：1的衰减振荡过程。 6.4 串级控制系统的整定 一步整定法的具体步骤： ①由以上方法选择副控制器的比例度δ2，使副回路按纯 比例控制运行。 ②将系统投人申级控制状态运行，按单回路控制系统参数 整定的方法对主控制器进行参数整定，使主变量的控制 品质最佳。 6.6 利用MATLAB对串级控制系统进行仿真 ； 试采用串级控制设计主、副PID控制器的参数，给出整定后系统的阶跃响应特性曲线，并与等效的单回路控制系统进行比较。 例6-1 某隧道窑系统，构成以烧成温度为主变量，燃烧室温度为副变量的串级控制系统，假设主、副对象传递函数分别为 解 ：单回路控制系统 利用NCD Outport模块，首先建立如图所示的 单回路PID控制系统的Simulink结构图。 6.6 利用MATLAB对串级控制系统进行仿真 6.6 利用MATLAB对串级控制系统进行仿真 2）串级控制系统 (1) 设定控制系统所用主、副控制器的传递函数分别为： (2) 利用NCD Outport模块，建立串级控制系统Simulink结构图。 6.6 利用MATLAB对串级控制系统进行仿真 由以上可知，利用NCD Outport模块所