毕业设计(论文)-基于GPS的姿态测量系统的设计.docVIP

第1章 课题来源及方案论证 1.1 课题来源 GPS通信定位系统目前广泛应用于航空、航天、军事、交通、地质勘探、安保跟踪等各种领域。如何有效利用GPS系统（未来我国的北斗系统）为国民经济建设服务，是我们重要的研究任务。????本毕业设计任务来源于“无人机编队飞行”课题，是其中的一个子课题。任务要求为：通过安装在无人机上的GPS接收机（2～5个），初步测量出无人机的飞行姿态，进行显示。1.2 方案设计 1.2.1 GPS的基本原理概述 GPS是一种精密的卫星导航系统。该系统由24颗绕地球旋转的卫星组成，卫星连续不断地发送位置和时间信息。这些卫星均匀地分布在6个轨道上，每个轨道有4 颗卫星。地面GPS接收机可接收5到12颗卫星信号。为实现地面定位功能，GPS接收机至少需要接收4个卫星信号，其中3个信号用来计算GPS接收机的纬度、经度和海拔高度，第四个信号提供同步时间校准。GPS系统主要分为三个部分：其一、卫星，在天上提供定位信息；其二、控制系统，在地面维护卫星的正常运转，保证卫星的健康状态；其三、接收机，一般用户所使用的部分。其定位原理是将地球分为12个横切面，每个横切面上有两颗定位卫星，互成180°的夹角，因而站在地球上的任一点，头顶上总有十二颗定位卫星。卫星与卫星之间的距离、坐标和角度是已知的，卫星和人之间的距离是可测量的，根据几何原理，通常接收机只要接到三颗卫星的信息便可确定二维坐标即经纬度，接收到四颗卫星的信息便可确定海拔高度。GPS可以输出实时定位数据让其他的设备使用，这就涉及到了数据交换协议NMEA 0183。它是一种航海、海运方面有关于数字信号传递的标准，此标准定义了电子信号所需要的传输协议，传输数据时间、并且指明了信息格式需要一个4800bps的串行数据接口。 1.2.2 方案设计 本方案是将2个GPS接收机分别安装在机身中心和某一机翼翼尖上，GPS输出的实时定位数据经单片机解译飞机机身中心和翼尖的高度姿态系统框图如图1所示。 图1 无人机姿态测量系统原理方框图 方案将个GPS接收机分别安装在机身中心和某一机翼翼尖上，GPS输出的实时定位数据经单片机解译后，对飞机的高度和姿态进行实时的显示。系统框图如图所示。系统由GPS接收机、单片机、飞行高度显示器、飞机姿态显示器四个部分构成。飞行高度显示器由数码管循环显示机身中心点的高度和翼尖高度。飞机姿态显示器由一列水柱式发光二极管显示无人机机翼倾斜情况，即形象显示无人机飞行姿态，机翼的平衡、上倾、下倾三种状态由另外两个红、绿发光二极管显示。 图 无人机姿态测量系统原理方框图 系统中单片机采用AT89S51，它是常见且性价比较高的单片机。单片机将安装在机身中心的GPS接收机1输出的高度信息数据按照NMEA 0183协议解译后，由数码管输出显示高度信息。同时，单片机将安装在翼尖的GPS接收机2输出的高度信息数据解译后由数码管输出显示高度信息，并与GPS接收机1的输出数据进行比较，由水柱式发光二极管显示翼尖相对于机身中心的高度偏差值。另外，绿色的发光二极管点亮时代表飞机平衡，红色的发光二极管点亮代表所测机翼上倾，两个发光二极管均不亮代表所测机翼下倾表1列出了水柱式发光二极管显示值和相对高度之间的对应关系，其中，“1”表示发光二极管亮，机翼长度为60cm。表1发光二极管显示与对应高度关系表 翼尖相对于机身中心点高度（cm） -60 -40 -20 0 20 40 60 二极管显示 0 0 0 0 0 0 0 10 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 二极管显示 绿色发光 二极管显示 1.2.3 GPS接收机的选择论证 GPS接收机是系统的关键部件，其性能直接影响系统的质量。导航型接收机索佳 STRATUS 技术指标： 静态测量精度：5mm+1ppm(平面)/10mm+2ppm(高程) 动态测量（走走停停）精度：12mm+2.5ppm(平面)/15mm+2.5ppm(高程) 通道数：12 通道 内存：4 MB 记录时间：55 小时（采样间隔 10 秒） 通讯端口：电缆通讯、红外通讯 尺寸：125mm×155mm NewStar220E 技术指标： 垂直位置精度： 3.5米（1σ） 通道数：并行16通道 定位更新率：1Hz、4Hz 垂直速度精度：0.15 米 / 秒（1σ） 输出接口：2个RS232串口（TTL）或2个RS232串口（RS232C）可选 工作电压：5VDC ± 10% 3AG20-H技术指标 垂直位置精度：10米 通道数：并行12通道 定位更新率：1Hz、5Hz、10Hz 输出接口：2个标准串口（TTL电平或RS232