声音导引系统设计报告.docVIP

大学生电子设计竞赛 声音导引系统初步设计报告 ? 参赛队员： 联系方式：  目 录 摘要、关键字： 3 一、系统总体方案 3 1、题意分析 3 2、整体方案比较 3 二、系统方案设计与论证 5 1、偏差信号的产生与控制方法 5 三、硬件电路设计 6 1、MCU控制器： 6 2、信号调理模块： 6 3、电机驱动模块 7 4、无线收发模块 8 四、系统软件设计 8 五、参考文献 9  摘要： 声音导引系统由可移动声源和接收器两大部分组成。可移动声源由STC12C5A60S2单片机为控制板、MMC-1、无线接收模块、显示模块等组成。接收器主要由控制板、音频信号接收装置和无线发送装置等组成。本文详细介绍了各模块的应用电路以及系统的软件算法。根据定位需求推导了偏差计算的公式，采用bang-bang算法控制可移动声源的运动。 关键字：声音引导 STC12C5A60S2 一、系统总体方案 1、题意分析 由于可移动声源的平台不限，考虑到性价比，选择市场上的玩具小车经改装后最为合适，其开始运动方向和Ox线保持垂直，故在实现基本要求时，只需在声音引导下直线行驶即可。若要实现发挥部分到达W点， 图表 1 方案一系统结构图 方案二：本方案采用一个控制板，外接三路音频接受器，经过一路无线模块发送和接收，这样可大大减少了系统成本，提高性价比，并且系统运行可靠稳定。 图表 2 方案二系统结构图 方案比较：方案一中采用三个相互独立的控制器分别控制音频接收器A、B、C接收的信号并进行无线发送，在方案二中，采用一个共同的控制器对三个接收器进行控制，与方案一相比，方案二在实现相同功能的前提下，具有较好的性价比，而且稳定性、可靠性高。因此我们选用方案二。 二、系统方案设计与论证 1、偏差信号的产生与控制方法 图表 3 坐标系 建立如图2所示的坐标系，A点坐标（0，0）。设声源S的坐标为（x，y）。 该系统需实现的功能为：声源发出声音后小车开始运动，其运动方向和Ox线保持垂直，运动轨迹应如图3.1中线SG所示。当可移动声源运动到Ox线（即G点）时，停止5s～10s后沿GW线运行，到达W点后停止同时有声光提示。 在整个系统运行的过程中，接收器与声源之间的距离满足以下关系式： 声源发出声音后，三个接收器A、B、C接收到声音所需要的时间，，分别为：，，， 其中V为声音在空气中的传播速度。 由以上分析有： 上式说明：声源S距离Ox线的垂直距离x和声音到达A、B两点的时间的平方差成正比。当x=0.5时=，表示移动声源到达Ox线。 同理：， 说明声源S距离W点的垂直距离y和声音到达A、C两点的时间的平方差成正比。当x=0.5，y=0.5时，可移动声源到达W点。 由于，，的时间不容易测量，因此采用判断时间差的方法进行控制。设声源 S的声波传至接收器A、B的时间差Δt1=- ,至 A、C的时间差Δt2= -。 实现声音引导小车的原理：小车声源连续发出恒定频率的声音信号，当小车从OX轴右侧靠近OX线运动时，传至A，B点的时差?t1会逐渐趋近于0，通过实时检测，一旦?t1=0或接近系统设定值，控制器发出停车信号，确保小车停在OX线上。当在OX线上停止5s~10s后，控制小车沿GW线运动，在运动的过程中?t2会逐渐趋近于0，通过实时检测，一旦?t2=0或接近系统设定值，控制器发出停车信号，确保小车停在W点。 硬件电路设计 1、MCU控制器： 采用STC12C5A60S2单片机实现，该单片机具有加密性强、高速、高可靠、强抗静电、强抗干扰等特点，内置两路PWM输出，8路10位ADC输入通道，为了减小功耗及体积，选择了贴片式封装。最小系统原理图见附件。 2、信号调理模块： 声音接收器采集到小车发出的声音，须先经过滤波器滤波，放大器放大，消除一部分干扰信号的影响，得到含有纹波的脉冲信号，再需经过Lm339构成的施密特触发器进行整形，才可得到标准的锯齿波。 滤波电路采用MAX274制作的有源滤波器，电路图如下： 图表 4 MAX274原理图 为了接收器能接收到较强的声源信号，利用示波器和信号发生器得出了接收器的中心频率f0=4.0KHz，品质因数Q=10。然后利用公式 ， 可以得出： 本模块利用LM324对声音信号进行三级放大（如图5），MIC信号先经过电压跟随器，得到较大的电流，然后在经过两级 固定放大，第三级放大倍数可调（最大21倍）。 图表 5 LM324级联放大 放大后的信号经过LM339构成的