外文翻译-简单结构管道检测机器人.docVIP

本科毕业设计英语论文 院 （系）： 专 业： 班 级： 姓 名： 学 号： 2011年6月10日中文翻译： 简单结构管道检测机器人 本文介绍了管道检测机器人的原始架构。该机器人由包含两个万向节铰接部分。一部分是沿管道平行移动的轴车轮盘，而另一部分则是被迫遵循与螺旋运动有关的轴线旋转的车轮倾斜管。单台电动机被放置在两个机构之间产生的运动。所有车轮安装在悬架上，以适应不断变化的曲线管道。该机器人有其自己的电池和无线链路。四种不同管径分别为的170，70和40毫米。对于较小的直径，电池，无线电接收器，可放置在其他额外的机构中。这种架构非常简单，其旋转运动可以被利用来进行擦洗或检验任务。 关键词：自主移动机器人，在管道检测，螺旋运动 管道检测机器人已经被研究了很长一段时间，许多原来的运动观念被提出来解决在管道直径，曲线和能源供应变化中有关的许多技术困难。虽然一个详尽的文献回顾是不可能的，根据有限的可用空间，几大类别，可确定几大类别： 1对于小规模，许多项目遵循蚯蚓原则：中央部分组成轴向移动，而两端连接的设备具有阻隔管道。这一概念已经提出气动版本（如[1]），但他们需要电力脐带。对于较小的直径（10毫米或更小），根据尺蠖的原则，或根据惯性运动由锯齿波电压驱动[2]，或使用与微