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北京理工大学自动化学院自动化专业 ——2006年真题及解析 科目一： 代码810　科目名称 自动控制理论 一、真题 北京理工大学 2006年自动控制理论考试试题 一、根轨迹方法 （25分） 单位反馈系统如图1，其中。为简便起见，图中用R表示r(t)的Laplace变换R(s)。其余的符号和以后的图均采用这种简便记法。 （1）设,画出根轨迹图； （2）确定K的值，使闭环系统单位阶跃响应的最大超调量为。计算相应的上升时间； （3）设计控制器使最大超调量保持不变，上升时间为，并使闭环系统尽可能地简单。 图1：单位反馈系统 二、状态空间方法 （30分） 考虑系统 （1） 先设 （ⅰ）证明：若，则可通过状态空间中的线性变换，将状态空间表达式（1）变为 （2） 其中 T可取为 （ⅱ）设 求。 （ⅲ）A同（ⅱ）， 判断系统的可控性和可观测性。若系统不可控或不可观测，确定不可控或不可观测的模态； （ⅳ）A,B,C同（ⅲ），D=0，是状态方程在初态下的解，证明，并解释这个结果。 （ⅴ）又设 B,C,D待定。若要通过状态反馈配置系统的极点，至少需要几个独立的控制变量（即B至少要有几个线性无关的列向量）？请说明理由。若要通过状态反馈使闭环系统渐近稳定，至少需要几个独立的控制变量？请说明理由。 三、频率响应分析 （25分） 考虑图2所示的控制系统，其中均为最小相位系统，其渐近对数幅频特性曲线如图3，H(s)=1。 图2：由三个最小相位环节构成的反馈控制系统 图3：渐近对数幅频特性曲线 （1）确定开环传递函数并画出其渐近对数幅频和相频特性曲线（要求按图3中的尺寸自制两张对数坐标纸）； （2）画出Nyquist曲线； （3）由Nyquist曲线确定使闭环系统稳定的K值，并用根轨迹方法验证； （4）求K=1和K=2时的稳态误差和加速度误差。 四、非线性控制系统 （25分） 系统的方框图如图4所示，其中，所有的非线性特性均关于原点中心对称，。画出负倒特性曲线和线性部分的Nyquist图，以此分析系统是否存在自激振荡及其稳定性；如果存在自激振荡，请计算输出的振幅和频率。图中死区、饱和特性和继电特性等非线性环节的描述函数分别为： ， ， ， 图4：具有非线性特性的反馈控制系统 五、离散控制系统 （25分） 考虑如图5所示的直流电机速度控制系统，ZOH表示零阶保持器。设模拟被控对象的传递函数如下： 数字控制器由微处理器实现，其脉冲传递函数为 式中， 图5：直流电机速度控制系统的框图 （1）求数字控制系统的开环和闭环脉冲传递函数； （2）判断整个控制系统的稳定性； （3）当为单位阶跃函数时，求数字系统在采样时刻的输出响应； （4）重新设计数字控制器，使数字系统对单位阶跃输入具有最小拍输出响应。 常用函数的z-变换表： ； ； 六、Lyapunov稳定性 （20分） 设非线性系统的数学描述如下： （ⅰ）写出系统的状态方程； （ⅱ）求系统的所有平衡点； （ⅲ）判断每一个平衡点在Lyapunov意义下的稳定性，并阐明理由。 2007年自动控制理论考试试题 一、选择填空 （每小题10分，共60分 1 采样系统的特征方程为，使系统稳定的K值是（ ） （a） （b） （c）所有 （d）不存在这样的值。 2 采样系统的输出，则前四个采样时刻的输出为（ ） （a） （b） （c） （d） 3 s-域的传递函数为，T为采样周期。经采样后z-域的脉冲传递函数是（ ） （a） （b） （c） （d） 4 线性系统的单位斜坡响应为，则该系统的单位阶跃响应为_______，该系统的传递函数为_______。 5 最小相位系统的开环对数幅频特性如图1，则该系统的速度误差系数=_______，加