自动搬运机械手的PLC控制系统的设计-毕业设计（论文）word格式.docVIP

炎黄职业技术学院 毕 业 论 文 姓 名: 学 号： 系 (院): 机 电 系 专 业: 机电一体化 题 目: 自动搬运机械手的PLC控制系统的设计 指导者： 评阅者： 2011 年 06 月 自动搬运机械手的PLC控制系统的设计 摘 要 随着工业自动化的普及和发展，控制器的需求量逐年增大，搬运机械手的应用也逐渐普及，主要在汽车，电子，机械加工、食品、医药等领域的生产流水线或货物装卸调运, 可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率，以降低其他搬运方式的限制和不足，满足现代经济发展的要求。 本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车的快进、慢进、快退、慢退的运动运动；其动作转换靠设置在各个不同部位的行程开关(SQ1---SQ9)产生的通断信号传输到PLC控制器，通过PLC内部程序输出不同的信号，从而驱动外部线圈来控制电动机或电磁阀产生不同的动作，可实现机械手的精确定位；其动作过程包括：下降、夹紧、上升、慢进、快进、慢进、延时、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手动、单步、单周期、连续；来满足生产中的各种操作要求。 目 录 第1章 前 言 1.1 设计优点 4 1.2 设计的一般步骤 4第2章 机械手设计简介 2.1 设备的控制要求 5 2.2 装置简介 6 第3章 搬运机械手硬件系统设计 3.1机械手的结构 8 3.2电气控制的设计 8 3.3操作面板及动作说明 9 第4章 机械手的PLC控制 4.1控制特点 10 4.2 系统控制示意图 10 4.3 输入和输出点分配表及原理接线图 11 4.4 操作系统 12 4.5 回原位程序 12 4.6手动单步操作程序 13 4.7自动操作程序 14 4.8机械臂传送系统梯形图 15 4.9指令语句表 17 第1章 前 言 机械手是工业生产中常用的机械设备, 是现代企业和建筑工地不可缺少的运输工具, 它的动作由相应的控制系统控制，如采用传统的继电接触控制,由于机械触点多, 接线复杂, 因而控制装置体积很大,并且故障率高, 可靠性差, 动作精确度低。而可编程控制器是以中央处理器为核心, 综合了计算机和自动控制等先进技术, 具有可靠性高、功能完善、组合灵活、编程简单、功耗低等优点，已成为目前在机械手控制系统中使用最多的控制方式。PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。它的使用大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。PLC在工业自动化控制特别是顺序控制中的地位非常重要！ 本设计主要研究内容： 要求有两种工作方式：点动和自动操作；点动操作时，用按钮单独操作机械上升或下降，右移或左移，夹紧或放松；自动操作时，按下起动按钮，机械从“原点”开始工作，自动完成一个工作循环过程，即将工件夹紧后，从A点移动到B点放下工件，然后返回