基于STC89C51單片机的智能超声波避障小车.docVIP

基于STC89C52单片机的智能超声波避障小车 参赛人员：周志强 王俊 朱纪伟 聂孟杰 班 级：2012级自动化3班 日 期：2015年3月 一、方案概述 本小车使用一台 AT89C52 单片机作为主控芯片，它通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离，并且用液晶显示器实时的显示出来，在小车与障碍物的距离小于安全距离（40cm） 时，小车上蜂鸣器会发出警报声，并且后退并拐弯，同时通过LCD1602显示器显示出小车与障碍物之间的距离，精确到0.1cm. 在避开障碍物后，小车会沿直线前进。 本系统设计的简易智能小车分为几个模块：单片机控制系统、LCD1602显示器.超声波路面检测系统、前进、 转弯控制电机以及方向指示灯系统。它们之间的相互关系如下图所示。 超声波测距 电机 单片机 控制 超声波测距 电机 单片机 控制 显示与报警装置 控制控制 数据 显示与报警装置 控制 控制 数据 智能小车简要原理框架图 二﹑总体电路原理图 超声波模块 主要模块基本原理 （1）超声波模块 超声波时序图 以上时序图表明你只需要提供一个10uS以上脉冲触发信号，该模块内部将发出8个40kHz周期电平并检测回波。一旦检测到回波信号则输出回响信号。回响信号的脉冲宽度与所测的距离成正比。由此通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。公式：距离=高电平时间*声速（340M/S）/2。 液晶显示模块 如上图所示，整个液晶屏采用标准的16 脚接口，其中GND 为电源地，VCC 接5V正电源，VEE 为液晶显示屏对比度调整端，通过一个可调电阻接地，可调电阻调到最大时对比度最弱，可调电阻调到零时对比度最高。RS 为寄存器选择端，高电平时选择数据寄存器、低电平时选择指令寄存器。RW 为读写信号线，高电平时进行读操作，低电平时进行写操作。当RS 和RW 共同为低电平时可以写入指令或者显示地址，当RS 为低电平RW 为高电平时可以读忙信号，当RS 为高电平RW为低电平时可以写入数据。E 端为使能端，当E 端由低电平跳变成高电平时，液晶屏执行命令。DB0——DB7 为8 位双向数据线。 四、流程图及源代码 主函数流程图 测距并减速直走开始 测距并减速 直走 开始 是否有障碍物 是否有障碍物 N 后退右转一定时间是否有障碍物后退左转一定时间 Y 后退右转一定时间 是否有障碍物 后退左转一定时间 N Y 源程序 #include at89x51.h #include intrins.h #include LCD1602display.h #define TX P2_1 #define RX P2_0 sbit DU = P2^6; sbit WE = P2^7; #define Forward_L_DATA 180//当前进不能走直线的时候，请调节这两个参数，理想的时候是100,100，最大256，最小0。0的时候最慢，256的时候最快 #define Forward_R_DATA 180 //例如小车前进的时候有点向左拐，说明右边马达转速过快，那可以取一个值大一点，另外一个值小一点，例如 200 190 //直流电机因为制造上的误差，同一个脉宽下也不一定速度一致的，需要自己手动调节 //sbit P4_0=0xc0; //P4口地址 /*****按照原图接线定义******/ sbit L293D_IN1=P1^2; sbit L293D_IN2=P1^3; sbit L293D_IN3=P1^6; sbit L293D_IN4=P1^7; sbit L293D_EN1=P1^4; sbit L293D_EN2=P1^5; sbit BUZZ=P2^3; //蜂鸣器 void cmg88()//关数码管，点阵函数 { DU=1; P0=0X00; DU=0; } void Delay400Ms(void);//延时400毫秒函数 unsigned char code Range[] ===Range Finder==;//LCD1602显示格式 unsigned char code ASCII[13] = 0123456789.-M; unsigned char code table[]=Distance:000.0cm; unsigned char code table1[]=!!! Out of range; unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值 void Count(void);//距离计算函数 uns