基于四旋翼飛行器的空中机器人(1-11月小结).docxVIP

此项目启动与今年1月，计划于11月完工，参加挑战杯比赛。 ? ? ? 项目内容包括： ? ? ? 1、自制四轴机架； ? ? ? 2、自制无刷电调； ? ? ? 3、自制红外平衡仪； ? ? ? 4、自制视频叠加模块； ? ? ? 5、自制航姿参考系统； ? ? ? 6、自制飞行控制系统； ? ? ? 7、自制GPS导航系统； ? ? ? 8、编写地面站； ? ? ? 最终完成一部可实现自主起降巡航及视频回传的小型空中机器人。 ?设想总是美好的。 ? ??? ? ? ? 初期我将侧重点放在了DIY无刷电调上，于是花了近3个月时间研究mos管，无刷驱动及控制算法，后发觉这玩意不简单，不仅耗时耗力，而且搞出来的效率及控制精度还不如人家十几块的商品无刷电调，打击颇大，故3月份左右开始研究姿态解算。 ? ? ?一开始见网上有卖传感器模块，于是乎买了几个模块回来参考，并搭建了一个最简单的AHRS模块。 ? ???各模块分别是 MPU-3050 + ADXL345 + HMC5883L + BMP035? ? ? ?下图为洞洞板和模块搭建的AHRS模块 ? ? 自己的板硬件很快就设计完成了，第一版选用的是STM32F4+ADXL345+MPU-3050+HMC5883L的方案，那时天真啊，传感器芯片到手后瞬间冻结，我擦啊，从来没焊过这么小的芯片，也从没焊过引脚那么密集的芯片，这也太闷坑爹了吧！