大学毕业论文__matlab.docVIP

河南农业大学 本科生毕业论文（设计） 题 目 学 院 机电工程学院 专业 电子信息工程班 撰写日期：年 月 日 摘要 关键词：算法目 录摘 要 1 1 引言 1 1.1国内外研究进展 1 1.2本论文研究内容 2 2 PID控制算法 3 2. 1模拟 PID 控制算法 4 2.2数字式 PID 控制算法 5 2.3 PID控制算法的改进 7 2.3.1微分项的改进 7 2.3.2积分项的改进 11 2.4模糊PID控制算法 13 2.4.1模糊推理的系统结构 14 2.4.2 PID参数在线整定原则 14 2.5 PID 控制器研究面临的主要问题 15 3 MATLAB编程和仿真 16 3.1 PID控制算法分析 16 3.2 MATLAB仿真 17 4结语 23 参考文献 24 致　　谢 25 附录1 1 附录2 1 1 引言 PID控制以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。国内外研究进展 今天熟知的PID控制器产生并发展于1915-1940年期间。在工业过程控制中PID控制器及其改进型的控制器占90%。在1942年和1943年，泰勒仪器公司的zieiger和Nichols等人分别在开环和闭环的情况下，用实验的方法分别研究了比例、积分和微分这三部分在控制中的作用，首次提出了PID控制器参数整定的问题。随后有许多公司和专家投入到这方面的研究。经过50多年的努力，在PID控制器的参数调整方面取得了很多成果。诸如预估PID控制(Predictive PID)、自适应PID控制(adaptive PID)、自校正PID控制(self-tuning PID)、模糊PID控制(Fuzzy PID)、神经网络HD控制(Neura PID)、非线性PID控制(Nonlinear PID)等高级控制策略来调整和优化PID参数[1]。 由卡尔曼提出的卡尔曼滤波理论[1]，采用时域上的递推算法在数字计算机上进行数据滤波处理，该滤波器对控制干扰和测量噪声具有很好的滤波作用。 由美国Michigan大学的Holland教授提出的遗传算法[3]，时他提出的模拟自然界遗传机制和生物进化论而形成的一种并行随机搜索最优化方法。它将优胜劣汰，适者生存的进化论原理引入优化参数形成的编码串联群体中，按所选择的适配值函数通过遗传中的复制，交叉及变异对个体进行筛选，使适配值高的的个体被保留下来，组成新群体，新群体有继承上一代信息，优于上一代，周而复始知道得到满意值，这种算法简单，可并行处理，得到全局最优解。 随着现代工业的发展，人们面临的被控对象越来越复杂，对于控制系统的精度性能和可靠性的要求越来越高，这对PID控制技术提出了严峻的挑战，但是PID控制技术并不会过时，它必将和先进控制策略相结合向高精度、高性能、智能化的方向发展。 1.2本论文研究内容 本文在介绍传统的PID控制算法，并对传统算法改进后，在学习的基础上提出一种模糊参数自整定方法，这种模糊控制的PID算法必须精确地确定对象模型，是操作人员（专家）长期实践知识用控制规则模型化，再运用推理对参数实现最佳调整。它在常规 PID基础上，以输出反馈值与目标值的误差e和误差变化率ec作为输入，用模糊推理的方法对PID参数kp，ki，kd进行在线自整定,以满足不同e和 ec对控制器参数的不同要求。把规则的条件、操作用模糊集表示，并把有关信息作为知识存入计算机知识库中，然后计算机根据控制系统的实际响应情况，运用模糊推理，便可实现对PID的参数最佳调整。 2 PID控制算法 PID控制器是一种基于偏差在“过去、现在和将来”信息估计的有效而简单的控制算法。而采用 PID控制器的控制系统其控制品质的优劣在很大程度上取决于 PID控制器参数的整定。PID控制器参数整定，是指在控制器规律己经确定为PID形式的情况下，通过调整PID控制器的参数，使得由被控对象、控制器等组成的控制回路的动态特性满足期望的指标要求，达到理想的控制目标[6]。 对于PID这样简单的控制器，能够适用于广泛的工业与民用对象，并仍以很高的性价比在市场中占据着重要地位，充分地反映了PID控制器的良好品质。概括地讲，PID控制的优点主要体现在以下两个方面: 原理简单、结构简明、实现方便，是一种能够满足大多数实际需要的基本控制器; 控制器适用于多种截然不同的对象，算法在结构上具有较强的鲁棒性，确切地说，在很多情况下其控制品质对被控对象的结构或参数摄动不敏感。 但从另一方面来讲，控制算法的普及性也反映了PI