智能小車的自动驾驶系统的设计.docVIP

智能小车的自动驾驶系统的设计☆ 智能小车的自动驾驶系统的设计(21000字) 摘 要 本文介绍的是一种基于微处理器智能汽车控制器的设计。主要介绍智能汽车的运动模型、硬件系统和直流电机控制方法。重点针对智能汽车的调速系统进行建模，利用protel软件对系统的启动、调速和抗扰的特性电路进行 ... p智能小车的自动驾驶系统的设计☆(字)br / 摘nbsp; 要br / 本文介绍的是一种基于微处理器智能汽车控制器的设计。主要介绍智能汽车的运动模型、硬件系统和直流电机控制方法。重点针对智能汽车的调速系统进行建模，利用protel软件对系统的启动、调速和抗扰的特性电路进行设计，同时初步优化控制策略。br / 智能汽车的硬件系统主要由电源模块、主控制器模块、电机驱动模块、转向控制模块、速度检测模块、路径识别模块和实时显示模块组成。主控制器模块采用飞思卡尔公司的MC9S12DG128B单片机作为处理核心，用以处理方位信号和速度信号，同时对转向和转速进行实时控制；路径识别模块采用红外传感器收集路径信息，并分析红外传感器分布对路径识别的影响；驱动模块采用MC驱动芯片，通过控制PWM占空比实现对直流电机的控制；速度检测模块使用霍尔传感器获得智能车信息，并以此形成速度的闭环控制；实时显示模块用于当前小车相关信息的显示。br / 智能汽车的软件系统包括以下几个模块：红外传感器信息采集及处理模块、速度检测模块、转向控制模块、转速控制模块和实时显示模块。根据仿真结果，分析转速控制方法对智能汽车调速性能的影响，转向控制中分析PD控制对智能汽车的转向控制的影响。 span class=Dtc191/span br / 该智能汽车控制系统具有硬件电路结构简单，系统稳定性强、响应性快，控制效果好的特点。br / br / 关键词：智能汽车；红外传感器；PID控制；自动循迹；br / nbsp;br / ABSTRACTbr / br / This article describes an intelligent vehicle controller design based on Freescale microprocessor. Introduces the smart carrsquo;s hardware system,sports model and the DC motor control method. Focusing on the smart car to the speed control system modeling,use of Protel simulation software on the system start-up,speed control and anti-interference characteristics to simulate,at the same time optimize the initial control strategy.br / The hardware system of intelligent car is mainly including power supply module,the main controller module,motor driver modul,steering control module,speed detection module,the path identification module and real-time display module. Main controller module using Freescalersquo;s single-chip microcomputer of the core MC9S12DG128B,for the processing of the signal diretion and speed signals,and real-time controling steering and speed; path identification module uses infrared sensors to gather path information and analyze the impact of the paths in different distributions of infrared sensors; motor driver module is driven by MC,and control the PWM duty cycle to achieve the control of DC motor; speed detection module uses Hall sensors to obt