自动控制原理实验指导书72608.docVIP

注意事项 一、自控原理实验室要求： 上课器件须服从教师统一管理，对应学号入座。 2、实验器件，不准无辜旷课、迟到、早退，私自调换实验时间。3 3、实验室内严禁吸烟、随地吐痰、乱扔废纸、带食物入内、带茶水入内的统一放置，不允许放在实验台上。 4、开始做实验后，应首先检查各台设备完好情况，如有问题，马上报告。实验时不得带电接线，使用面板仪表时，正确选择量程。实验期间不得随意走动、大声喧哗。实验过程中不得对设备进行恶性操作。 5、如实填写实验记录本，实验完成后交予知道教师签字。 6、不允许私自在实验室电脑上使用U盘。 7、实验结束后，务必要切断电源，整理工作台，收拾面板及导线，凳子放回原处。垃圾带出实验室。 二、自控实验要求 1、实验前必须认真预习，凭实验预习报告做实验。预习中明确实验目的，熟悉其原理，方法及步骤，认真完成预习思考题，了解仪器仪表的使用方法等。预习报告须包括的内容有：实验目的，实验原理及原理图、实验仪器、实验步骤等。 2、认真测量与记录各项实验数据，数据用签字笔填写在原始数据记录纸上，曲线画在坐标纸上。注意画图时要画好坐标，注明相应的名称、单位及相应参数。 3、实验结束后，应检查实验数据及曲线是否与理论值接近，如果相差太大应分析其原因，实验结果经老师检查无误后方可拆线，整理好实验器材后才能离开实验室。 4、认真及时完成实验报告。实验报告在下一次实验时上交。实验报告采用规定的报告纸填写，一般应包含以下几项： （1）实验目的 （2）实验设备 （3）实验原理及原理图 （4）实验内容和步骤 （5）实验数据与分析 （6）实验结论、误差分析及心得体会 （7）思考题 实验报告处理须按以上要求完成，尤其是实验失败的学生务必客观阐述实验过程及实验现象，分析实验失败原因。实验中出现波折的也务必写明遇到的问题及如何解决。 控制理论实验 实验一 典型环节的电路模拟 一、实验目的 1．熟悉THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台及“THBDC-1”软件的使用； 2．熟悉各典型环节的阶跃响应特性及其电路模拟； 3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 二、实验设备 1．THBDC-1型 控制理论·计算机控制技术实验平台； 2．PC机一台(含“THBDC-1”软件)、USB数据采集卡、37针通信线1根、16芯数据排线、USB接口线。 三、实验内容 1．设计并组建各典型环节的模拟电路； 2．测量各典型环节的阶跃响应，并研究参数变化对其输出响应的影响。 四、实验原理 自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。熟悉这些典型环节的结构及其对阶跃输入的响应，将对系统的设计和分析十分有益。 本实验中的典型环节都是以运放为核心元件构成，其原理框图 如图1-1所示。图中Z1和Z2表示由R、C构成的复数阻抗。 1．比例（P）环节 比例环节的特点是输出不失真、不延迟、成比例地复现输出信号的变化。 图1-1 它的传递函数与方框图分别为： 当Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且比例系数为K时的响应曲线如图1-2所示。 2．积分（I）环节 图1-2 积分环节的输出量与其输入量对时间的积分成正比。它的传递函数与方框图分别为： 设Ui(S)为一单位阶跃信号，当积分系数为T时的响应曲线如图1-3所示。 图1-3 3．比例积分(PI)环节 比例积分环节的传递函数与方框图分别为： 其中T=R2C，K=R2/R1 设Ui(S)为一单位阶跃信号，图1-4示出了比例系数(K)为1、积分系数为T时的PI输出响应曲线。 图1-4 4．比例微分(PD)环节 比例微分环节的传递函数与方框图分别为： 其中 设Ui(S)为一单位阶跃信号，图1-5示出了比例系数(K)为2、微分系数为TD时PD的输出响应曲线。 图1-5 5．惯性环节 惯性环节的传递函数与方框图分别为： 当Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且放大系数(K)为1、时间常数为T时响应曲线如图1-6所示。 图1-6 五、实验步骤 1．比例（P）环节 根据比例环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建相应的模拟电路，如下图所示。 图中后一个单元为反相器，其中R0=200K。 若比例系数K=1时，电路中的参数取：R1=100K，R2=100K。 若比例系数K=2时，电路中的参数取：R1=100K，R2=200K。 当ui为一单位阶跃信号时，用“THBDC-1”软件观测(选择“通道1-2”，其中通道AD1接电路的输出uO；通道AD2接电路