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第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 院： 队伍名称： 参赛队员：  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 日 期： 引 言 第五届全国大学生智能汽车竞赛新增加了电磁组比赛 第一章 方案设计 据我们查得，这个组是飞思卡尔比赛新引进的，我们通过上网，看书，查到了一些有用的信息，经过研究我得到了一些想法和启示。 这个比赛我们想通过如上图所示的设想来制作，具体参数需要经过实践调试来获得，所以，我们只谈理论和原理。 首先考虑，赛道情况，找到赛道中的变量才能让我们可能进行检测和设计。 由于赛道中通的是交变电流，根据大学物理中的知识，我们不难求得直导线的磁场强度大小和方向。 特别是无限长直导线周围分布着圆形磁感线。 再次，我们该考虑如何检测了。我上网查找获得如下资料，现在有很多测量磁场的方法，磁场传感器利用了物质与磁场之间的各种物理效应：磁电效应（电磁感应、磁致电阻效应、霍尔效应）核磁共振应、磁机械效应、超导体与电子自旋量子力学效应) 电磁感应磁场测量方法：电磁线磁场传感器，磁通门磁场传感器，磁阻抗磁场传感器。 ) 霍尔效应磁场测量方法：半导体霍尔传感器、磁敏二极管，磁敏三极管。 3) 各向异性电阻效应（AMR）磁场测量方法。 4) 载流子自旋相互作用磁场测量方法：自旋阀巨磁效应磁敏电阻、自旋阀三极管磁场传感器、隧道磁致电阻效应磁敏电阻。 5) 超导量子干涉（SQUID）磁场测量方法：SQUID 薄膜磁敏元件。 6) 光泵磁场测量方法：光泵磁场传感器。 1) 质子磁进动磁场测量方法。 7) 光导纤维磁场测量方法。 所依据的原理各不相同，测量的磁场精度和范围相差也很大适应于初学者快速实现路经检测的方案在下面所介绍的检测方法中，我们选取最为传统的电磁感应线圈的方案它具有原理简单、价格便宜、体积小（相对小）、频率响应快、电路实现简单等特点。通电导线周围的磁场是一个矢量场，场的分布如图所示。如果在通电直导线两边的周围竖直放置两个轴线相互垂直并位于与导线相垂直平面内的线圈，则可以感应磁场向量的两个垂直分量，进而可以获得磁场的强度和方向 导线中的电流按一定规律变化时，导线周围的磁场也将发生变化，则线圈中将感应出一定的电动势。根据法拉第定律，线圈磁场传感器的内部感应电压 E与磁场B(t)、电磁线圈的圈数N、截面积A的关系有： 感应电动势的方向可以用楞次定律来确定。 由于本设计中导线中通过的电流频率较低为20kHz，且线圈较小，令线圈中心到导线的距离为r认为小范围内磁场分布是均匀的。再根据图3所示的导线周围磁场分布规律，则线圈中感应电动势可近似为： 此公式，和原理均由相应资料获得。 下面我们将选择一种最简单的线圈设置方案双水平线圈检测方案在车模前上方水平方向固定两个相距L 的线圈，两个线圈的轴线为水平，高度为 h 如图，会有此关系，我们根据电势差的正负，来判断小车车头所处位置，小车水平杆的中点是零势点，小于0，左偏，大于0，右偏，利用负反馈控制，来改变方向。 最次，让我们浅谈电路设计原理 从上面检测原理可以知道，测量磁场核心是检测线圈的感应电动势 E 的幅 值。下面将从感应线圈、信号选频放大、整流与检测等几个方面讨论电路设计的 问题，最后给出电路设计系统框图和实际电路。 1、感应磁场线圈： 检测线圈可以自行绕制，也可以使用市场上能够比较方便购买的工字型 10mH 的电感。这类电感体积小，Q 值高，具有开放的磁芯，可以感应周围交变的磁场。2、信号选频放大 使用电感线圈可以对其周围的交变磁场感应出响应感应电动势。这个感 应电动势信号具有以下特点： （ 1） 信号弱：感应电压只有几十个毫伏。在检测幅值之前必须进行有效的 放大，放大倍数一般要大于 100 倍（40db）。 （ 2） 噪声多：一般环境下，周围存在着不同来源、不同变化频率的磁场。 如下表所示： 比赛选择 20kHz 的交变磁场作为路径导航信号，在频谱上可以有效地避开 周围其它磁场的干扰，因此信号放大需要进行选频放大，使得 20kHz 的