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§1-1 运动副及其分类 机构具有确定运动的条件 * * 第一章 平面机构的自由度 机构的分类 平面机构：所有的构件在相互平行平面内运动的机构。 空间机构：构件不完全在相互平行平面内运动的机构。 概 述 1、自由度：相对于参考系构件所具有的独立运动的能力。 一、平面内运动的构件 x y A S O 2、运动副：两构件直接接触并能产生一定相对运动的联接。 二、运动副的分类 1、低副：两构件通过面接触组成的运动副。 ２、高副：两构件通过点或线接触组成的运动副。 ⑴转动副：组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转动。 ⑵移动副：组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动 。 3、空间运动副： 球面副 螺旋副 虎克铰 线上副 §1-2 平面机构运动简图 一、机构运动简图 平面机构运动简图：用简单的线条表示构件，用规定的 符号表示运动副，按一定比例尺绘制的机构简单图示；不按比 例尺绘制，称为机构示意图。 为什么要画机构运动简图？ 比例尺的表示方法： 例如：l=100cm，用图上10mm表示，则比例尺为： 1、平面运动副的表示方法： 2、一般构件的表示方法： 3、常用机构运动简图符号： 3、常用机构运动简图符号（续）： 机架 原动件 4、机构中构件的分类： 固定构件（机架）：机构中固定不动构件，用来支承活动构件的构件。 原动件（主动件）：运动规律已知的活动构件。 从动件：机构中随