自控第5章频率响应概览.ppt

5.1 频率特性 数学本质 常用于描述频率特性的几种曲线 幅相曲线：对于一个确定的频率，必有一个幅频特性的幅值和一个幅频特性的相角与之对应，幅值与相角在复平面上代表一个向量。当频率ω从零变化到无穷时，相应向量的矢端就描绘出一条曲线。这条曲线就是幅相频率特性曲线，简称幅相曲线。 5.2 开环系统频率特性曲线的绘制 典型环节 ?比例环节：K ?惯性环节：1/(Ts+1)，式中T0 ?一阶微分环节：(Ts+1)，式中T0 比例环节 比例环节的频率特性是G(jω)=K,幅相曲线如下左图。 积分环节 积分环节的对数幅频特性是 L(ω)=-20lgω, 而相频特性是 φ(ω)=-90o。 惯性环节 G(s)=1/(Ts+1) 振荡环节 G(s)=Ts+1， ωωn时L(ω)≈0 ωωn时L(ω)≈-40lgω/ωn=-40(lg ω-lg ωn) 5.2.2 开环对数频率特性曲线的绘制 绘制L(ω)曲线 例4 已知系统开环传递函数为 * 最小相角系统和非最小相角系统的区别 ?最小相角(相位)系统是开环传递函数的的零点、极点均在s平面的左半闭平面，在s平面的右半平面有零点或极点的系统是非最小相角系统。 求实轴交点坐标 例：已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 例1 判断以下系统的闭环稳定性。 N=N+-N- ：曲线穿