控制工程基础-第五章素材.ppt

2006-11-25 北京科技大学 信息工程学院 频率特性法是经典控制理论中对系统进行分析与综合的又一重要方法。与时域分析法和根轨迹法不同，频率特性法是根据系统对正弦信号的稳态响应，即系统的频率特性来分析系统的频域性能指标。 由于人们的直觉是建立在时间域中的，所以，工程上提 出的指标往往都是时域指标。 对于二阶系统来说，时域指标与频域指标之间有着严格 的数学关系。对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程 上常常用近似公式来表达它们之间的关系。 1、二阶系统性能指标 、 与开环频域指标 、ωc的关系 （1） 与 之间的关系 结论：对于二阶系统来说， 越小， 越大；反之亦然。为使二阶系统不至于振荡得太厉害以及调节时间太长，一般取： 2、高阶系统 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标之间难以找到准 确的关系式。介绍如下两个经验公式： 式中 可以看出，超调量 随相位裕度?的减小而增大；过 渡过程时间ts也随? 的减小而增大，但随ωc的增大而减小。 结论 由上面对二阶系统和高阶系统的分析可知，系统开环频率特性中频段的两个重要参数 ? 、ωc，反映了闭环系统的时域响应特性。所以可以这样说： 闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的中频段。 图中ωc=12s-1，