工业机器人技术(运动学)介绍.ppt

3.1工业机器人的运动学 正向运动学：所有关节变量已知，可用正向运动学来确定机器人末端手部的位姿。 逆向运动学：对于给定的机器人手部的位姿，可用逆向运动学来计算每一个关节变量的值。 每个连杆可以由四个参数来描述：连杆长度、扭角、连杆转角、连杆距离。 前两个是连杆自身参数，后两个表示与相邻连杆的连接关系。 旋转关节θn改变, 为关节变量，其它三个参数不变； 滑动关节dn改变, 为关节变量。 连杆坐标系： ① 连杆n坐标系的坐标原点：位于n+1关节轴线上，是关节n+1的轴线与关节n轴线公垂线的垂足。 ② Z轴：与n+1关节轴线重合。 ③ X轴：与公垂线重合;方向为从n指向n+1关节。 ④ Y轴：由Z轴和X轴按右手螺旋法则确定。 (1) 令n-1绕Zn-1轴旋转θn角, 使Xn-1与Xn平行, 算子为Rot(z,θn)。 (2) 沿Zn-1轴平移dn, 使Xn-1与Xn重合, 算子为Trans(0,0,dn)。 (3) 沿Xn轴平移an, 使两个坐标系原点重合, 算子为Trans(an,0,0)。　 (4) 绕Xn轴旋转αn角, 使得n-1系与n系重合, 算子为Rot(x, αn)。 齐次变换矩阵Ai表示连杆i坐标系相对于连杆坐标系i-1的位姿变换矩阵。 如A1表示连杆1相对连杆0（基座），A2矩阵表示连杆1坐标系相对于连杆1坐标系的位姿变换。连杆2相对固定坐标系的位姿可用可用A2 和A