工业机器人引论第一章.ppt

工 业 机 器 人 赵 臣 电话第一章 引 论 课程特点： ? 机、电、控、数等结合与综合应用 ? 专门性较强 ? 考勤5次，平时成绩20分 课程目的： ? 介绍机器人学基本知识 ? 加强工业机器人应用教育 ? 引导学生走进机器人高科技大门 一、机器人定义 人：有手有脚、直立行走、有高度智能的高等动物； 机器：减轻或替代人的体力劳动/脑力劳动的工具； 机器人： 具有和人类上肢/下肢类似的功能； 能够完成给定的工作； 具有智能； 的机电装置。 二、机器人学研究目的 实现人类的一个梦想：造出一种类人的机器－机器人，帮助或替代人类完成工作任务！（?） 三、机器人组成 本体、操作臂、末端执行器、传感系统、驱动系统、控制系统、移动系统、… 1、操作器（Manipulator)：操作臂＋末端执行器 2、末端执行器（end-effecter)：手爪、作业工具等 3、内部传感器：用于机器人自身运动信息测量等，如各关节轴 的光电编码器、平衡仪、… 4、外部传感器：用于机器人外部信息测量等，如视觉CCD、听觉传感器、触觉传感器、滑觉传感器… 5、驱动系统：电机驱动、液压驱动、人工肌肉驱动、钢丝驱动、… 6、行走系统：足腿式、轮式、履