第一篇简单控制概要.ppt

I调节 PI调节 P调节 PD调节 PID调节 相同衰减率下，各调节规律比较 PID的调节效果最好（从超调量、过度过程时间、稳态误差）， PI其次，PD次之（有差），P再次之，I调节最差 MATLAB演示 虽然PID的调节效果最好，并不意味着所有的系统都是合理的，因为它有三个参数要整定，如果整定不合适，则可能导致系统不稳定，适得其反。使用何种调节规律一般可按：先比例 ，再积分，然后才把微分加 *对象时间常数大或迟延时间长，应引入D作用，若系统允许有残差，则可选PD调节；系统要求无差，则选PID规律。 *对象的时间常数较小，受扰动影响不大，系统要求无差，则使用PI调节。（如锅炉水位控制等） *对象的时间常数较小，受扰动影响不大，系统不要求无差，则使用P调节。（如锅炉高加水位控制等） *对象时间常数或迟延时间很长，受扰动影响也很大，简单控制系统已不能满足要求，应设计复杂控制系统。（如汽温控制系统） 若广义对象的传递函数可近视表示为典型的自衡过程 ，选择P或PI调节 ，选择PD或PID调节 ，用复杂控制。 第三章 简单控制系统的整定 §3-1 控制系统整定的基本要求 §3-2 衰减频率特性法定性分析 §3-3 工程整定方法 §3-4 参数自整定 §3-1 控制系统整定的基本要求 PID 广义被控对象 给定值r 被调量y e u