第5章自动控制原理胡寿松汇总.ppt

3 典型环节的频率特性 4 Nyquist判据是利用系统开环幅相频率特性判断闭环系统稳定性的图解法.可用于判断闭环系统的绝对稳定性，也能计算系统的相对稳定指标和改善系统性能的方法。 5 开环系统的伯德图是控制系统工程设计的主要工具。开环对数幅频特性曲线低频段的斜率表征了系统的类型；低频段的高度表征了开环放大系数的大小。因而，低频段表征了系统的稳态误差。中频段的截止频率ωc，中频段的斜率则表征了系统的动态性能，高频段表征系统抗干扰的能力的强弱。 * * 图形不断逼近一条曲线，那这个曲线就是该图形的渐近线。 * * 而对于一个自动控制系统，其开环数学模型易于获取，同时它包含了闭环系统所有环节的动态结构和参数。 * R、h * 例5 已知最小相角系统 j(w) 表达式, 求 G(s)。 解 注意：K不影响 j(w) 表达式。 小结： ☆ 1 低频段确定K 、V 斜率确定积分、微分环节个数 起始段（或延长线）在? =1处高度为20lgK， L(?)=20lgK- 20 V lg? a.对一型v=0 {起始斜率[0] } b. 对一型v=1 {起始斜率[ -20] } c. 对二型v=2（起始斜率[ -40] ） 2．转折频率对应斜率变化确定惯性，振荡，一阶微分，二阶微分。 由渐近线的每个转折点确定各典型环节的转折频率；并由渐近线在转折点斜率的变化量确定串联的各典型环节。 如若在转折频率处，斜率减小20dB/dec，则必有惯性环节； 若在转折频率处，斜率增加20dB/dec，则必有一阶微分环节G(s)=(?s+1)； 若在转折频率处，斜率减去40dB/dec，则有振荡环节； 二阶系统的阻尼比ζ可由谐振峰值的大小查表求取 §5.4 奈奎斯特稳定判据 系统稳定的充分必要条件是系统闭环特征根都具有负实部，即位于s左半平面。在时域分析中判断系统的稳定性，一种方法：求出特征方程的全部根，另一种方法：使用劳思-赫尔维茨稳定判据（代数判据）。然而，这两种方法都有不足之处，对于高阶系统，非常困难且费时,也不便于研究系统参数、结构对稳定性的影响。 特别是，如果知道了开环特性，要研究闭环系统的稳定性，还需要求出闭环特征方程，无法直接利用开环特性判断闭环系统的稳定性。 除劳斯判据外，分析系统稳定性的另一种常用判据为奈奎斯特（Nyquist）判据。Nyquist稳定判据是奈奎斯特于1932年提出的，是频率法的重要内容，简称奈氏判据。奈氏判据的主要特点有 1.根据系统的开环频率特性，来研究闭环系统稳定性，而不必求闭环特征根； 2.能够确定系统的稳定程度（相对稳定性）。 3.可用于分析系统的瞬态性能，利于对系统的分析与设计； 4.基于系统的开环奈氏图，是一种图解法。 5.4.3 简化奈奎斯特稳定判据 1. 绘制?由0变到+? 时的开环幅相频率特性G(j?) ?由0变到+? 时的开环幅相频率特性 G(j?) 顺时针包围(-1,j0)点的圈数为 N ’ ， 已知系统开环右极点数为 P ，则系统闭环右极点个数为 Z （不包括虚轴上的极点）： Z = P +2 N’ 当Nyquist曲线G(jω) 通过(-l, j0)点时,表明在s平面虚轴上有闭环极点，系统处于临界稳定状态，属于不稳定。 开环频率特性曲线逆时针穿越（-∞，-1）区间时，随ω增加，频率特性的相角值增大，称为一次正穿越N’+。 反之，开环频率特性曲线顺时针穿越（-∞，-1）区间时，随ω增加，频率特性的相角值减小，则称为一次负穿越N’-。 频率特性曲线包围(-1,j0)点的情况，就可以利用频率特性曲线在负实轴（-∞，-1）区间的正、负穿越来表达。 2.采用穿越的概念简化复杂曲线包围次数的计算 ?由0变到+? 时开环频率特性曲线要形成对(-1,j0)点的一次包围，势必穿越（-∞，-1）区间一次。 ?由0变到+? 时的开环幅相频率特性G(j?)对(-1,j0)点的总包围次数为 N = （ N’- - N’+ ） 利用正、负穿越情况的奈奎斯特稳定判据叙述为： Z = P +2（ N’- - N’+ ） 注意奈氏曲线在 (-1,j0)点以右负实轴上相位有变化不算穿越。 3.半次穿越 奈氏曲线始于或至于(-1,j0)点以左负实轴，称为一个半次穿越，如图所示。 [