GPIO輸出智能小车实验指导手册.docxVIP

实验一 小车方向控制【实验目的】熟悉Keil开发环境的使用；熟悉STM32F107v实验板；学习通过GPIO的置位/复位寄存器来控制相应的GPIO口的电平；【实验设备】●硬件：基于STM32F107v单片机的智能小车，PC机；● 软件: KEIL uVision4 集成开发环境，Windows 98/NT/2000/XP；【实验内容】熟练使用C语言对I/O口进行正确配置；使用C语言实现对I/O口进行读写访问；实现对小车方向的控制；【实验原理】 1, GPIO特性 每个通用输入/输出端口有2个32位的配置寄存器(GPIOx_CRL， GPIOx_CRH)，2个32位的上数据寄存器（GPIOx_IDR，GPIOx_ODR)，一个32位的置位/复位寄存器 (GPIOx_BSRR)，一个16位的复位寄存器(GPIOx_BRR)和一个32位的锁定寄存器(GPIOx_LCKR)。 通用输入/输出的每个端口位可以由软件单独的配置成以下几种模式： 输入浮动(GPIO_Mode_IN_FLOATING)输入上拉(GPIO_Mode_IPU) 输入下拉(GPIO_Mode_IPD) 模拟输入(GPIO_Mode_AIN) 输出开漏(GPIO_Mode_Out_OD) 输出推拉模式(GPIO_Mode_Out_PP) 备用功能推拉(GPIO_Mode_AF_PP) 备用功能开漏(GPIO_Mode_AF_OD) 每个I/O 端口位可以自由的编程，尽管I/O端口寄存器必须以32位字的方式访问（不允许以半字或者字节的方式访问）。GPIOx_BSRR 和 GPIOx_BRR 寄存器的目的就是用来允许对GPIO寄存器进行原子的读/修改操作。在这种方式下，当IRQ（中断请求）发生在读和修改操作之间时就不会带来风险。107中新增加了G、F这两个口的GPIO，即GPIO由原来103的80个增加到112个。2，电机驱动模块图一，电机驱动模块如图所示，通过对X(A,B,C,D)的两个端口X1，X2的输入电平控制，可以控制电机的运转方向，同时也就实现了小车的方向控制。3，电路连接图 图二，小车电机方位图图三，系统电路连接图【实验步骤】1，编写实验程序，并编译成功；2，连接仿真器，打开目标板电源，将编译成功程序烧入目标板；3，实验结果为；当运行方向控制函数（Forward(),Backward()…）时，LED显示屏上会闪烁显示相应方向信息，同时小车向相应方向运行。【部分参考代码】…配置所用的I/O口void GPIO_Configuration(void){ GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOC, GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOD, GPIO_InitStructure);}前进控制void Forward(void){ LCD_DisplayStringLine(Line4, FORWARD);/*使能驱动模块*/ GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0); GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_1); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_3); GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);/*小车前进时，I/O口电平配置*/ GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_3); GPIO_SetBits(GPIOC, GPI