1.6控制器参数范例.pptVIP

1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 注意： 比例度是一个无量纲的纯数值 其物理意义为：调节阀从全开到全关（输出作全量程范围变化时），输入（被控量）的变化占其全量程变化范围的百分数。 输入输出是相对于控制器而言的 比例控制算法特点： 比例调节器的输出变化量与输入偏差具有一一对应的比例关系，因此比例控制具有控制及时、克服偏差有力的特点。 在系统的平衡遭到破坏后，要建立新的平衡，这就要求调节器有输出作用。而要使调节器有输出，就必须要有偏差存在，因此，比例控制必然有余差存在。 * * 控制质量： 系统的稳定性 系统的静态误差 系统的动态误差 PID 三作用控制器 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号? (t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 其中： Kpe (t) —— 比例控制项， Kp 为比例系数 —— 积分控制项，Ti 为积分时间常数； —— 微分控制项，?d 为微分时间常数； 1.6 控制器参数对系统控制质量的影响及控制规律的选择 PID 控制器，3个可调整的参数： 比例度δ（P）、 积分时间Ti（I）、微分时间Td（D） PID控制的传递函数：