《现代控制理论教学资料》第二章 状态空间表达式的解.pptVIP

（2）拉普拉斯变换法： 在讨论了状态方程的描述、标准形和模型转换后，本章将讨论线性多变量系统的运动分析，即线性状态方程的求解。对于线性定常系统，为保证状态方程解的存在性和唯一性，系统矩阵A和输入矩阵B中各元必须有界。一般来说，在实际工程中，这个条件是一定满足的。 在讨论了状态方程的描述、标准形和模型转换后，本章将讨论线性多变量系统的运动分析，即线性状态方程的求解。对于线性定常系统，为保证状态方程解的存在性和唯一性，系统矩阵A和输入矩阵B中各元必须有界。一般来说，在实际工程中，这个条件是一定满足的。 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 1）递推法求解离散时间系统的状态方程 线性定常离散时间系统的状态方程为： 用递推法解上面矩阵差分方程，即依次取 ??????? ，得： 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 即 即为线性定常离散时间系统的状态方程的解 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 当初始时刻为h时，同理可推出： 或 离散系统的解可记为： 其中 称为线性定常离散系统的状态转移 。 矩阵，记为 （ 满足： ； ） 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 【例】已知某离散系统的状态方程是： ， ，初始状态 ， 试用递推法求解 。 ， 解： 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 显然，用递推法求解所得到的不是一个封闭的解析形式，而是一个解序列。 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 2）Z变换法求解离散时间系统的状态方程 设定常离散系统的状态方程是： 两边取Z变换： ，整理有 ∴ 两边取Z反变换： 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 【例】已知某离散系统的状态方程是： ， ，初始状态 ， ，试用Z变换法求解 。 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 解： 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 而 ∴ 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 对 取z反变换，有 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 2.6 线性连续系统的离散化 离散化的目的 数字计算机所处理的数据是数字量，它不仅在数值上是整量化的，而且在时间上是离散化的。如果采用数字计算机对连续时间状态方程求解，那么必须先将其化为离散时间状态方程。当然，在对连续受控对象进行在线控制时，同样也有一个将连续数学模型的受控对象离散化的问题。 在最优控制理论中，我们经常要用离散动态规划法对连续系统进行优化控制，同样也需要先进行离散化。 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 １）线性定常系统的离散化状态方程 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 记 令 　　则代换后有 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 故离散化状态方程为： 输出方程为： 其中： ， 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 【例】试写出连续时间系统 采样周期为T的离散化状态方程。 解：先求 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 所以： 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 线性时变连续系统动态方程的一般形式为： 在x(t0) 及u(t0)作用下的解为 令t0 =KT时的状态x(tk)作为初始状态；在t∈ [tk ， tk+1]有 ２）线性时变系统的离散化状态方程 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 则tk+1时刻的状态为 记 故线性时变系统的离散化状态方程为 式中 表示x(k) 至x(k+1)的状态转移矩阵。 上式可用递推法求解。 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 离散化输出方程为 当所选取的采样周期T，比系统中最小时间常数还要小一个数量级时，可认为在相邻采样间隔内其时变参数变化很小，可近似当作定常问题来处理。 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 故近似的时变离散化方程为 于是 可转化为 对于 t∈ [tk ， tk+1] 有 即 第 二章 控制系统状态空间表达式的解 本 章 小 结 系统运动的分析是通过求系统方程的解来进行的。状态方程是矩阵微分(差分)方程，输出方程是矩阵代数方程。因此，求系统方程的解的关键在于求状态方程的解。 线性定常连续系统状