第8章任务编程学案.ppt

第 8 章　任务编程 8.1 概述 8.2 任务的管理和使用 8.3 中断任务 思考题与习题 8.1 概述 8.1.1 任务编程的特点 可分解为多个任务，由多人共同开发，最终合并在一个用户程序中。 根据功能可将某些任务定制为独立性强的标准化模块，这样在进行新的编程时，如果有相同的功能要求，就可以方便地移植先前已有的任务模块。 提高总体响应性能。 修改与调试简便。 容易实现程序的切换。 用户程序的可读性好。 8.1.2 任务和程序 图为多个任务组成的程序。每个任务分配了一个独立的程序，任务的最后一条指令是END，代表任务结束，END之后的指令不执行。这些任务大体上分为两类：循环任务和中断任务，而中断任务还可以作为扩充循环任务使用。 1. 循环任务 当循环任务的状态置为准备时，每个扫描周期执行一次，最多能使用32个循环任务，任务编号为00～31，多个任务时按从小到大的顺序执行。 2. 中断任务 当中断条件产生时，无论处于循环任务执行、扩充循环任务执行，还是I/O刷新、外设服务阶段，都必须立即强制中断，转去执行中断任务，执行完后再返回执行前的断点。CP1H的中断任务分为输入中断、定时中断、高速计数器中断和外部中断四种。中断任务还可以通过TKON指令的设置，作为扩充循环任务使用。 3. 扩充循环任务 扩充循环任务能够和通常的循环任务一样周期性的执行。在运行完循环任务（编号为00～31）后，对设置为“准备”状态的中断任务，按中断任务编号由小到大顺序执行。最多执行256个扩充循环任务，编号为0～255。但是，与通常的循环任务不同，扩充循环任务的属性不能设置为启动时自动执行，只能由TKON指令启动。 8.1.3 任务的执行条件及相关设定 任务的执行条件和相关设定见表 1. 未使能状态（DISABLED） 2. 准备状态（READY） 3. 执行状态（RUN） 4. 待机状态（STANDBY） 8.2 任务的管理和使用 循环任务0的属性设为“操作开始”时启动，（a）中的循环任务0使用TKON、TKOF指令，控制循环任务0、1、2、3的执行；（b）为任务0、1、2、3循环执行的顺序。 图a中，运行开始，任务0启动，处于执行状态，其它的任务为未使能状态。 图b中，A为ON 时，任务1置为准备状态，开始启动，同任务0一样，处于执行状态，而任务2、3 处于未使能状态。 图c中，D为ON时，任务0把自身置为待机状态，从下一个周期开始，任务0不再执行，而其它的任务保持原状态。 8.2.3 任务与I/O内存的关系 （1）按各个任务分别单独使用 （2）各任务共同使用 二者的区别是：在方法（1）中，循环任务1中使用的IR0和循环任务2中使用的IR0不相同。在方法（2）中，循环任务1中使用的IR0和循环任务2中使用的IR0相同。 对于IR或DR而言，无论采用方法（1）还是方法（2），都必须使用CX-P设定。在工程窗口中，右键点击“新PLC1”，如图所示，在弹出子菜单中选择“属性”。 在弹出的“PLC属性”窗口中选取“每个任务独立使用IR/DRs（I）”，如图所示。 8.2.4 任务对指令的限制 某些需配对使用的指令必须在同一任务中，否则错误标志位P_ER将置位，不能执行指令。这些需要配对使用的指令为：JMP/JME、CJP/JME、CJPN/JME、JMP0/JME0、FOR/NEXT、IL/ILC、SBS/SBN/RET、MCRO/SBN/RET、STEP S/STEP。 某些指令在中断任务中不能被执行，但是将中断任务切换为扩充循环任务后就可以执行了,TKON、TKOF、STEP、SNEX、STUP、DI、EI。 某些指令在中断任务内执行结果将不准确。指令为：TIM/TIMX、TIMH/TIMHX、TTIM/TTIMX、MTIM/MTIMX、TIML/TIMLX、TIMW/TIMWX、TMHW/TMHWX、PID、FPD、STUP。 8.2.5 任务标志 1. 循环任务的标志 1）任务标志（TK00～TK31） 任务标志TK00～TK31是在确认当前任务是否被执行时使用，当循环任务为准备状态时置1，在未使能或待机状态时置0。任务00～31对应于标志TK00～TK31。 2）任务初次启动标志A200.15 任务初次启动标志A200.15是在运行程序中进行一次初始化处理时使用。当循环任务从未使能转换为准备并得到执行权，处于执行状态时置为1，实际结束时置为0。循环任务通过该标志可以判断自身是否为初次执行。当初次执行时可以进行初始化处理，如图8.17所示。 4. 任务上升沿标志A200.14 任务上升沿标志A200.14是每次任务启动时用于初始化处理。当循环任务从未使能状态转换为准备状态时置为1。通过把该标志作为输入条件，