控制系统的极点配置调设计法.docVIP

控制系统的极点配置设计法 一、极点配置原理 1.性能指标要求 2.极点选择区域 主导极点： 3.其它极点配置原则 系统传递函数极点在s平面上的分布如图（a）所示。极点s3距虚轴距离不小于共轭复数极点s1、s2距虚轴距离的5倍，即（此处，对应于极点s1、s2）；同时，极点s1、s2的附近不存在系统的零点。由以上条件可算出与极点s3所对应的过渡过程分量的调整时间为 式中是极点s1、s2所对应过渡过程的调整时间。 图（b）表示图（a）所示的单位阶跃响应函数的分量。由图可知，由共轭复数极点s1、s2确定的分量在该系统的单位阶跃响应函数中起主导作用，即主导极点。因为它衰减得最慢。其它远离虚轴的极点s3、s4、s5 所对应的单位阶跃响应衰减较快，它们仅在极短时间内产生一定的影响。因此，对系统过渡过程进行近似分析时。可以忽略这些分量对系统过渡过程的影响。 二、极点配置实例 磁悬浮轴承控制系统设计 1.1磁悬浮轴承系统工作原理 图1是一个主动控制的磁悬浮轴承系统原理图。主要由被悬浮转子、传感器、控制器和执行器(包括电磁铁和功率放大器)四大部