自动化件公路系统.docVIP

自动化公路系统（Automated Highway System）是智能交通系统（Intelligent Transport System）最主要的子系统之一，该系统旨在实现车辆自动导航和控制、交通管理以及事故处理等的自动化，提高整个公路系统的安全性和运行效率。自动化公路系统中一项重要内容是研究和设计车辆纵向、横向控制规律，实现车辆无人驾驶。本文从车辆动力学模型的建立入手，在对几类非线性关联系统稳定性分析的基础上，对车辆纵向跟随、车道保持、车辆换道等自动化公路系统车辆自动控制的有关内容进行了研究。 对影响汽车运动的主要因素及汽车纵向运动和侧向运动的相互影响进行了分析。基于汽车受力分析和动力学定律，以车辆纵向速度、横向速度及横摆角速度为状态变量，分别建立了汽车纵向运动、侧向运动以及纵横向耦合运动的动力学模型。 对两类具有时间滞后的无限维非线性关联系统的群指数稳定性进行了研究。以系统的孤立子系统稳定性条件为基础，应用向量李雅普诺夫函数方法和比较原理，在假定系统满足全局Lipschitz条件的情况下，得到了关联系统指数稳定的充分判据。 对自动化公路系统车辆纵向跟随控制进行了研究。就“顾前”型和“顾前顾后”型两种控制思路，基于车辆纵向动力学模型和固定车间距跟随策略建立了车辆跟随误差的动态方程；假定车队中每个跟随车辆依靠车间通信接收领头车辆以及该车相邻车辆的位移、速度信息，以车辆作动/制动作