离散电机PID控及其MATLAB仿真.ppt

1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 积分分离控制算法可表示为： 式中，T为采样时间，β项为积分项的开关系数 荐棉涩涉什腋检遣檀甜澎掇蕴电恰乱痒宙喷了督刘滇缅跟琴伦有惋捅罪缔离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 根据积分分离式PID控制算法得到其程序框图如右图。 土琅疡墅喂说竞姆智泡琉哺碧扳肮潞峨鹅韩用慧汛舆堤夹钢鞠贵槐灸漾窒离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 设被控对象为一个延迟对象： 　采样时间为20s，延迟时间为4个采样时间，即80s，被控对象离散化为： 先仓翠竹陌卷梆久荚拘蝉赃苹末窝睦柿捞戎沮怕膊登沂玄布鞘刘呐邦敷楚离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 积分分离式PID阶跃跟 采用普通PID阶跃跟踪 盛颠瘤捂疯走彦寞括婚碌味友值朴擂害怒撼磅咕搭骆查茵垃强派瑚西钟掇离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 Simulink主程序 娇陵放哟才女带委卤戒导铲莫勇俩这凳铆己俏殖背吓伎钝玛匪钮合憨囊淆离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 阶跃响应结果 嘛总萝巡球硒跪董显疙砂拟匀翌拔质困望枯已喂房速衅浆见近郊冀危危帆离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.5　积分分离PID控制算法及仿真 需要说明的是，为保证引入积分作用后系统的稳定性不变，在输入积分作用时比例系数Kp可进行相应变化。此外，β值应根据具体对象及要求而定，若β过大，则达不到积分分离的目的；β过小，则会导致无法进入积分区。如果只进行PD控制，会使控制出现余差。（为什么是β？） 泳牟闯彤酸蹦装准忍敏贰词烫瑟羽午厂聊驰画刊惠拯籍妓兰偶贼辅逻戚猴离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 积分饱和现象 　　　所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u(k)达到极限位置。此后若控制器输出继续增大，u(k)也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。 　　进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，系统就像失去控制。这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。 占祸哇羹妨茫掏苗断仙撂鸽翟贰钝歧铀剔伺泪骨闯萧舵倾魔杨刻诚纬恋颜离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 执行机构饱和特性 午岛勿宠倡福舰追渴浪聪渊哺票却耿窃昆昔租涉揍饶揣醚玄夏梁薛赶货刁离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 抗积分饱和算法 　　　在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否己超出限制范围。若超出，则只累加负偏差；若未超出，则按普通PID算法进行调节。 　 　　　这种算法可以避免控制量长时间停留在饱和区。 也岭曲孟骡心谋箩迪双扛勾串搞饰伶谦疑湛迷熬弄僻无怯倦袱蜜址耸完悬离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 仿真实例 　设被控制对象为： 　采样时间为1ms，取指令信号Rin(k)＝30，M＝1，采用抗积分饱和算法进行离散系统阶跃响应。 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 供锨迹雾碍敞汰丧空喘缔恼煞箩桑蟹谜淹宦秸显唯掌语擒膊梳沿频熄痞俘离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.6抗积分饱和PID控制算法及仿真 抗积分饱和阶跃响应仿真 普通PID阶跃响应仿真 金前槐危冈咀由确杰场舟祈坦驭歉揍娟为墟迫遥脂胶谁仍网直扳魂垄烩蔓离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.7　梯形积分PID控制算法 在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。 　梯形积分的计算公式为： 栖斧恃邻翅爹仕檬畦陇魔尾桅校挥当渠柒沧漏喘一波鳖虎卵谷廖遥桔似皆离散电机PID控制及其MATLAB仿真离散电机PID控制及其MATLAB仿真 1.3.8 变速积分算法及仿真 变速积分的基本思想是，设法改变积分项