越障机器人PPT.pptVIP

越障機器人 組長:陳俊亦 組員:蕭宇晉 陳文傑 鍾明桓 指導教授:王國禎 蔡志成 About the design 足部結構 本體驅動設計 越障方式 平面移動方式 控制重心的方法 可能遭遇的問題 必須克服的問題 機構強度問題 重心控制問題 續航力問題 理想與現實之差距 * * 本週進度報告 動力系統相關分析 AC小型標準馬達 步進馬達 AC伺服馬達 脈波產生器 直線馬達 .tw /web/new-products/new-as.asp/ AC小型標準馬達 安裝尺寸:40,60,80,90mm 輸出功率:1~100w 優點:簡單配件,精緻,高效能 功能:簡單變速,電磁剎車 步進馬達 安裝尺寸:40,60,80,90mm 輸出功率:1~100w 優點:優異的起動?停止?反轉之特性,即使負載改變也可以定速運轉功能:可由脈波產生器進行多樣化的控制 伺服馬達 功能:寬廣的變速範圍、簡單進行數點的定位控制、希望改變馬達輸出轉矩，您的各種需求。缺點:可能較昂貴 直線馬達 功能:適合執行推、拉、上舉、下壓等直線動作，且安裝作業簡便。 缺點:限制於直線運動 較多 中等 較少 需要之經費 多 中等 小 需要之動力 較難 中等 較易 步伐規劃 較佳 中等 較差 穩定性 4足 3足