惯性导航原理.pptVIP

第三章 惯性导航原理 主要—捷联式 3.1常用坐标系 惯性导航中所采用的坐标系可分为惯性坐标系与非惯性坐标系两类，惯性导航区别于其它类型的导航方案（如无线电导航、天文导航等）的根本不同之处就在于其导航原理是建立在牛顿力学定律——又称惯性定律——的基础上的，“惯性导航”也因此而得名。而牛顿力学定律是在惯性空间内成立的，这就有必要首先引入惯性坐标系，作为讨论惯导基本原理的坐标基准。对飞行器进行导航的主要目的就是要确定其导航参数，飞行器的导航参数就是通过各个坐标系之间的关系来确定的，这些坐标系是区别于惯性坐标系、并根据导航的需要来选取的。将它们统称为非惯性坐标系，如地球坐标系、地理坐标系、导航坐标系、平台坐标系及机体坐标系等。 3.2四元数理论 3.3视加速度和比力 由惯性测量组合测得的视加速度是相对惯性空间的加速度，在以上的分析计算中，假设了地球的曲率半径很大，自转速度为零，在实际的导航中，飞行体是在曲率半径不为零且具有引力场的地球表面上，因此，需要对惯性空间加速度相对地球加速度之差，即有害加速度进行补偿。即飞行体速度和地球自转角速度引起的哥氏加速度，飞行体沿地球表面飞行而产生的向心加速度。 3.4捷联惯导系统的算法实现 四元数补充 计算上的优点 四元数法能得到迅速发展，是由于飞行器控制与导航的发展，要求更合理地描述刚体空间运动，以及便于计算机的应用。 采用方向余弦矩阵描述飞行