工业机器人的常用控制方法.pptVIP

7.9 机器人力控制 一、机器人的力与力控制种类 1、外力/力矩与广义力的关系 典型的腕力传感器及其在机械手中的位置 机器人与环境间的交互作用将产生作用于机器人末端手爪或工具的力和力矩。可以采用腕力传感器进行测量。 7.9 机器人力控制 用 表示机器人末端受到的外力和外力矩向量。设驱动装置对各关节施加的关节力矩是 ，广义力可以通过计算这些力所做的虚功来得到。设 为末端虚位移 ， 为关节虚位移，满足： 产生的虚功为： 在外力 F 作用下，广义坐标 θ 对应广义力可表示为： 1、单自由度刚性控制 假设机械手与环境在xE 点接触，若机械手的末端位置x xE ，则施加于环境的力为： 其中 为环境的刚度。 整个系统满足以下方程： 其中 为输入力。若 如图所示，采用以下PD控制 二、阻尼力控制 2、机械手的阻抗控制 若增益为正则系统稳定，在稳态作用于环境的力为 若环境的刚性很大，则fe 可近似为 对于n自由度的机械手，可用以下方法实现阻抗控制。定义柔顺坐标系 ，给出沿每个自由度的理想刚性，这可以用6×6的对角矩阵KX 表示，其对角元为表示线性和扭转刚性的刚度常数。给定KX ，则对应虚位移 的理想恢复力可表示为 若用 表示相应的关节虚位移，